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NTIS 바로가기한국기계가공학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers, v.16 no.6, 2017년, pp.55 - 62
홍준락 (국립창원대학교 기계공학부) , 조현민 (국립창원대학교 기계공학부) , 정원지 (국립창원대학교 기계공학부) , 박승규 (국립창원대학교 전기공학부) , 노성훈 ((주)영창로보테크)
This paper aims to realize additional axes, which increase the processing efficiency of a robot by controlling in harmful environments. Ultimately, this is to create time and energy savings in industrial sites with 6-axis articulated welding robots (RS2). Using
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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부가 축이 하나로 구성되어 있는 것은 6축 다관절 로봇에 어떤 영향을 주는가? | 실제 산업 현장에서 많이 쓰이는 부가 축은 축이 하나로 구성되어 있는 것이 대부분이기 때문에 6축 다관절 로봇의 동선이 길어지고, 그것으로 인한 6축 다관절 로봇의 장애물 간섭체크가 필요하며, 로봇의 위치제어와 정밀도를 올리는데 있어서 현장 실무자들에게 큰 어려움이 따르게 된다. | |
용접, 조립과 같은 분야에 사용되는 로봇의 실상은 어떠한가? | 산업용 로봇들이 산업현장에서 널리 보급됨에 따라 산업용 로봇 기술이 급속도로 발전하고 있으며 그와 관련된 로봇들의 공정 효율을 높이기 위한 기술들이 크게 발전하고 있다. 특히, 용접, 조립과 같은 분야에 사용되는 로봇들은 인간의 능력을 뛰어넘어 이제는 인간의 능력으로 범접하지 못하는 영역까지도 공정하고 있는 것이 실상이다.[1] 이런 용접 조립작업에는 로봇의 부드럽고 정확한 경로의 움직임이 필요한데, 이러한 세밀한 움직임이 필요한 공정에는 부가적인 축이 추가되어야 하는 것은 필수적이라고 해도 과언이 아니다. | |
부가 축이 하나로 구성되어 있는 6축 다관절 로봇의 단점을 해결하기 위한 연구는 어떠한 것들이 있는가 | 이러한 단점을 제거하기 위하여 종래에는 쿼터니언을 이용한 6축 수직 다관절 로봇의 방위 보간법에 관한 연구[2], 6축 다관절 로봇의 이중 모션블랜딩 연구[3], 게인튜닝 연구[4] 등 여러 연구 등이 실시되었지만, 이러한 연구로의 개선으로는 현장 실무자들의 고충을 덜어내기에는 많이 부족하였다. 결국 2축 부가축 개발은 필연적인 것이라고 생각하며, 이는 6축 다관절 로봇의 동선의 효율성과 정밀도를 향상시키게 되고, 결국 로봇의 제어와 구동에 있어서 획기적인 개선을 이루어 실무자들의 만족도를 높일 것이라 생각된다. |
Ahn, J. S. and Chung, W. J., "A Study on 6-axis Articulated Robot Using a Quaternion Interpolation," KSMTE of Spring Conference, Vol.2010, pp. 294-300, 2010.
Ahn, J. S. and Chung, W. J., "Application of Quaternion Interpolation for 6-axis Articulated Robot using LabVIEW $^{(R)}$ ," Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference, pp. 321-333, 2011.
Lee, D. S. and Chung, W. J. and Kim, S. B. and Kim, M. S., "A Study on LabVIEW $^{(R)}$ -based Hybrid Motion Blending for 6-axis Articulated Robot," Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference, pp. 477-478, 2013.
Lee, D. S. and Chung, W. J. and Jung, C. D. and Jang, J. H., "Implementation of LabVIEW $^{(R)}$ -based Joint-linear Motion Blending on a Lab-manufactured 6-axis Articulated Robot," Mechatronics and Automation (ICMA), 2012 International Conference, Vol. 1, No. 3, pp. 2423-2428, 2012.
Spong, M. and M. Vidyasagar, "Robot Dynamics and Control," Robot dynamics and control, John Wiley and Sons, 2008, ISBN 047161243X
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Fu, K. S and Gonzalez, R. C. and Lee, C. G, "Robotics: Control Sensing. Vis," McGraw-Hill, pp. 163-189, 1987
Kang, S. J. and Chung, W. J. and Park, S. K. and Noh, S. H., "A Study on Gain Scheduling Programming with the Fuzzy Logic Controller of a 6-axis Articulated Robot using LabVIEW, $^{(R)}$ " Journal of Korean Society of Manufacturing Process Engineers, Vol. 16, No. 4, pp. 113-118, 2017.
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