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NTIS 바로가기한국항행학회논문지 = Journal of advanced navigation technology, v.21 no.1 = no.82, 2017년, pp.21 - 29
지대형 (한국해양대학교 기계공학과) , 최형식 (한국해양대학교 기계공학과) , 김준영 (한국해양대학교 기계공학부) , 정동욱 (한국해양대학교 기계공학과) , 정성훈 (한국해양대학교 산업기술연구소)
In this paper, we studied the control of the hybrid underwater glider (HUG), which has the advantage of high precision route search function and long-term mission capability. Dynamic modeling of HUG is based on numerical model of the attitude controller and buoyancy engine, thruster. We designed the...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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자율 무인 잠수정이 현재 가진 한계점은 무엇인가? | AUV는 해양환경의 다양한 정보를 수집하거나 감시, 정찰활동 등의 중요한 임무를 수행하며 특히 사람이 접근하기 어려운 심해 탐사에 활용이 가능하다는 장점이 있다. 하지만 추진동력을 생성하기 위한 에너지의 저장량이 배터리의 용량에 의해 한정되어 있으므로 장시간 탐사에 불리하다는 단점이 있다. 한편 수중 글라이더 (UG; underwater glider)는 바다의 심층과 표층을 오가면서 원하는 지점으로 이동할 수 있도록 고안된 무인 해양탐사 로봇으로서 역할은 AUV와 크게 다르지 않지만 프로펠러 추진방식을 사용하는 AUV와는 달리 별도의 외부 추진체를 사용하지 않기 때문에 에너지 측면에 있어서 AUV보다 효율적이다[1]. | |
AUV란? | 대표적인 무인 해양탐사 로봇으로 자율 무인 잠수정 (AUV; autonomous underwater vehicle)이 잘 알려져 있다. AUV는 운용자의 개입이 최소화되어 스스로 자율운항이 가능하여 군사적, 학술적 연구에 사용되는 제어시스템이다. AUV는 해양환경의 다양한 정보를 수집하거나 감시, 정찰활동 등의 중요한 임무를 수행하며 특히 사람이 접근하기 어려운 심해 탐사에 활용이 가능하다는 장점이 있다. | |
AUV 이용의 장점은? | AUV는 운용자의 개입이 최소화되어 스스로 자율운항이 가능하여 군사적, 학술적 연구에 사용되는 제어시스템이다. AUV는 해양환경의 다양한 정보를 수집하거나 감시, 정찰활동 등의 중요한 임무를 수행하며 특히 사람이 접근하기 어려운 심해 탐사에 활용이 가능하다는 장점이 있다. 하지만 추진동력을 생성하기 위한 에너지의 저장량이 배터리의 용량에 의해 한정되어 있으므로 장시간 탐사에 불리하다는 단점이 있다. |
C. C. Eriksen, et al, "Seaglider: A long-range autonomous underwater vehicle for oceanographic research," IEEE Journal of Oceanic Engineering, Vol. 26, No. 4, pp. 424-436, Oct. 2001.
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D. C. Webb, J. S. Paul, and P. J. Clayton, "SLOCUM: An underwater glider propelled by environmental energy," IEEE Journal of Oceanic Engineering, Vol. 26, No. 4, pp. 447-452, Aug. 2001.
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R. N. Smith, et al, "Persistent ocean monitoring with underwater gliders: Adapting sampling resolution," Journal of Field Robotics, Vol. 28, No. 5, pp. 714-741, Aug. 2011.
D. C. Seo, G. N. Jo, and H. S. Choi, "Pitching control simulations of an underwater glider using CFD analysis," OCEANS 2008-MTS/IEEE Kobe Techno-Ocean, pp. 1-5, April 2008.
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T. I. Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles, New York: NY, John Wiley & Sons, 1994.
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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