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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.34 no.2, 2017년, pp.115 - 123
김상훈 (서울대학교 기계항공공학부) , 정우석 (서울대학교 기계항공공학부) , 박대근 (서울대학교 기계항공공학부) , 구인욱 (서울대학교 기계항공공학부) , 조규진 (서울대학교 기계항공공학부)
This paper presents the design and the control performance of a novel dynamic compliant-arm support with parallel elastic actuators that was developed to assist with the daily living activities of those whose arms are compromised by muscular disease or the aging process. The parallel elastic-arm sup...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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근위축증이란 무엇인가? | 팔 기능 지지대 (Dynamic Arm Support)는 상지의 움직임을 보조하기 위한 기계 장치로 척수손상, 신경근 질환 (Neuromuscular Disease) 및 근위축증 (Muscular Atrophy) 등의 질병이나 혹은 노화로 인한 근육약화로 팔의 기능이 제한되어 불편함을 겪는 사람들의 일상생활동작 (Activities of Daily Living: ADL)을 보조하기 위해 고안된 기구이다.1 근위축증은 근육에 영향을 주는 유전적 질환으로 근육 약화와 함께 근육 손실이 일어나며 흔히 루게릭병으로 알려져 있는 근위축성 측삭경화증 (Amyotrophic Lateral Sclerosis: ALS), 뒤시엔느 근위축증 (Duchenne Muscular Dystrophy: DMD) 및 척수성 근위축증 (Spinal Muscular Atrophy: SMA)이 그 대표적인 예이다. 이러한 질환을 가지고 있는 환자들은 근육 약화로 인해 식사를 하거나 물체를 들어올리는데 불편함을 겪고 있다. | |
팔 기능 지지대란 무엇인가? | 팔 기능 지지대 (Dynamic Arm Support)는 상지의 움직임을 보조하기 위한 기계 장치로 척수손상, 신경근 질환 (Neuromuscular Disease) 및 근위축증 (Muscular Atrophy) 등의 질병이나 혹은 노화로 인한 근육약화로 팔의 기능이 제한되어 불편함을 겪는 사람들의 일상생활동작 (Activities of Daily Living: ADL)을 보조하기 위해 고안된 기구이다.1 근위축증은 근육에 영향을 주는 유전적 질환으로 근육 약화와 함께 근육 손실이 일어나며 흔히 루게릭병으로 알려져 있는 근위축성 측삭경화증 (Amyotrophic Lateral Sclerosis: ALS), 뒤시엔느 근위축증 (Duchenne Muscular Dystrophy: DMD) 및 척수성 근위축증 (Spinal Muscular Atrophy: SMA)이 그 대표적인 예이다. | |
팔 근력이 없거나 약한 환자가 기존 수동형 팔 기능 지지대를 움직이기 힘든 이유는 무엇인가? | 팔 기능 지지대는 사용자가 원하는 움직임을 보조할 수 있어야 하며 사용자와 직접적으로 맞닿아 작동하기에 안전한 인간로봇 상호작용 (Human-Robot Interaction)을 위해서는 강성이 작은 유연한 구조가 적합하다.6 하지만 기존의 수동형 팔 기능 지지대는 중력 보상만으로 팔을 지탱하기에 사용자가 높이 방향 위치를 바꾸기 위해서는 탄성력에 저항하여 더 큰 힘을 가해야 한다. 따라서, 팔 근력이 없거나 약한 환자는 수직 방향으로 움직이기 힘들다. |
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