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한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.20 no.1, 2017년, pp.34 - 48
조상영 (경남대학교 대학원) , 김민성 (경남대학교 대학원) , 도기훈 (경남대학교 대학원) , 한성현 (경남대학교 기계공학부) , 하언태 (경남대학교 대학원) , 심현섭 (경남대학교 대학원) , 임창식 (경남대학교 산업경영대학원 기계공학과)
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This study proposes a new approach to control a trajectory control of vertical type articulated robot arm with six revolution joints by computed torque method for manufacturing process automation. The proposed control scheme takes advantage of the properties of the fuzzy controllers. The proposed me...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 퍼지 추론이란? | 퍼지 추론(fuzzy inference)이라는 것은 어떤 주어진 사실이나 관계로부터 새로운 관계나 사실을 유추해 나가는 일련의 과정이라고 정의를 하며 즉 “IF x is A THEN y is B”(A, B는 퍼지 집합이다)가 되는 함의와 퍼지제어 규칙에 있어서 “x is A”라는 입력과 그 입력에 대해서 “y를 어떻게 구할 수 있을까?” 하는 것을 다루는 과정을 의미한다. 여기서 규칙이라는 말은 어떤 사실들의 관계를 나타내며, 사실이라는 말은 현재의 어떠한 상태를 나타내는 말이다. | |
| 로봇의 모션제어방법에서 작업 환경에 따라 동력 파라미터 값이 변화하는 이유? | 일반적으로 로봇의 모션제어방법에서 로봇 매니퓰레이터의 동력 파라미터 및 동력특성을 정확히 알 수 있는 경우에는 선형시 불변PID제어방식 혹은 사용하여 정밀한 작업경로 제어가 가능하다. 그러나 현실적으로 운동방정식을 정확히 얻기 어렵고 또한 부하가 번번이 변화함에 따라 로봇의 동력 파라미터 값이 작업환경에 따라 변화하게 된다. 이를 보상하기 위해 본 연구에서 퍼지제어 기법을 이용한 계산 토크 제어기를 구성하는 로봇 제어기를 제안한다. | |
| 비례-미분 제어기의 단점? | 이를 보상하기 위해 본 연구에서 퍼지제어 기법을 이용한 계산 토크 제어기를 구성하는 로봇 제어기를 제안한다. 최근 비례-미분 타입 퍼지 계산토크 제어기에 관한 연구가 있었으나 비례-미분 제어기는 외란 존재 시 시스템의 정상상태 오차를 제어하기 어렵다. 이에 적분 기능을 가진 제어기를 구성함으로써 간접적으로 보상 할 수 있다. |
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