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NTIS 바로가기한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.21 no.2, 2018년, pp.53 - 62
김민성 (경남대학교 대학원) , 최민혁 (경남대학교 대학원) , 배호영 (경남대학교 대학원) , 임오득 (경남대학교 대학원) , 강정석 ((주)스맥) , 한성현 (경남대학교 기계공학부)
This study propose a new approach to control the optimal working path of vertical type articulated robot with translation joint for trimming working process automation in forging manufacturing process. The basic structure of the proposed robotic joints controller consists of a Proportional-Intergral...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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제안된 하이브리드구조의 계산토크 제어기법에 퍼지 제어방식을 적용한 효과는 무엇인가? | 제안된 제어방법은 비레-적분-제어기와 비례-미분제어기의 기본구조를 갖는 퍼지제어 방식을 계산토크제어 방식을 적용하였다. 퍼지제어 방식을 적용함으로서 제어규칙의 수를 줄이고 제어구조를 간단하게 구성할 수 있었다. | |
로봇 운동학의 개념과 접근방법은 무엇인가? | 로봇 운동학이란 움직이는 물체의 운동과 힘과의 관계를 다루는 분야로 접근방법으로는 Lagrange-Euler방법과 Newton-Euler방법이 있다. LagrangeEuler 방법은 explicit closed form으로 표현하기 때문에 개념적으로 이해하기 쉬울 뿐만 아니라 제어 알고리즘을 적용하기 쉬운 장점이 있으나, 계산량이 너무 많아 실시간제어가 쉽지 않다. | |
LagrangeEuler 방법의 장단점은 무엇인가? | 로봇 운동학이란 움직이는 물체의 운동과 힘과의 관계를 다루는 분야로 접근방법으로는 Lagrange-Euler방법과 Newton-Euler방법이 있다. LagrangeEuler 방법은 explicit closed form으로 표현하기 때문에 개념적으로 이해하기 쉬울 뿐만 아니라 제어 알고리즘을 적용하기 쉬운 장점이 있으나, 계산량이 너무 많아 실시간제어가 쉽지 않다. |
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정양근, 심현석, 이우송, 한성현, "영상 피드백에 의한 4축 스카라 로봇의 실시간 궤적추적제어에 관한 연구", 한국산업융학학회 논문집 제 17권 제 3호, pp.136-144, 2014
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정양근, 김민성, 조상영, 원종범, 원종대, 한성현, "고열 단조부품 핸들링을 위한 로봇 그리퍼의 방위 및 포지션 정밀제어에 관한 연구", 한국산업융학학회 논문집 제 17권 제 3호, pp.151-169, 2014
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