수치해석을 통한 급곡선 구간 Shield TBM의 중절잭 및 스킨플레이트 구조에 관한 연구 Study on the structure of the articulation jack and skin plate of the sharp curve section shield TBM in numerical analysis원문보기
최근 국내 지상 구조물의 포화 및 파이프 라인 시설 과밀화 현상과 난개발로 인해 지상 구조물의 대안으로 지하 구조물에 대한 개발이 지속적으로 요구되고 있다. 도심지 인프라 구축을 위한 NATM 터널 공사에 발생하는 진동 및 소음 문제를 예방하기 위해 기계식 터널 공법인 쉴드 TBM 공법의 기계화 터널 시공이 증가하는 추세이다. 따라서 본 연구에서는 기계화 터널의 직선 시공과 급곡선 시공 시 쉴드 TBM의 구조적 안정성을 위한 쉴드 TBM추력에 대한 중절잭, 쉴드 잭, 스킨 플레이트의 구조적 안정성 기술에 대해 연구하였다. 시공 사례 및 쉴드 TBM의 작동원리를 이론적 접근 방법으로 검토, 분석한 결과, 쉴드 TBM의 직선 및 급곡선 시공시 주요 인자에 의해 커터헤드의 회전력, 중절잭, 쉴드 잭에 대한 추력 및 커터헤드의 여굴량이 중요한 것으로 나타났다. 또한 굴진 내부 작업자의 안전 및 장비의 원활한 작동을 위해 스킨 플레이트 구조의 안정성 확보는 매우 중요 사안이므로 이번 연구를 통해 장비의 일반적인 구조 및 구성을 검토하여 직선 및 급곡선 시공 시 스킨 플레이트 구조에 미치는 주요 인자 및 구조 안정성을 실험적인 시뮬레이션수치해석을 통해 검토하였다. 이에 직선 및 급곡선 시공 시 작용 되는 가상의 토질을 선정하여 중절잭의 하중을 비교 검토 하여 스킨 플레이트의 구조 안정성을 평가하고 형상을 최적화 하였다. 현재 국내 시공 중인 쉴드 TBM 타입의 구조 및 작동 방식이 매우 유사하므로, 추후 국산화 기술 개발 및 신규 장비 개발과 쉴드 TBM의 취약부 및 안정성을 검토하는데 기여 할 것으로 기대된다.
최근 국내 지상 구조물의 포화 및 파이프 라인 시설 과밀화 현상과 난개발로 인해 지상 구조물의 대안으로 지하 구조물에 대한 개발이 지속적으로 요구되고 있다. 도심지 인프라 구축을 위한 NATM 터널 공사에 발생하는 진동 및 소음 문제를 예방하기 위해 기계식 터널 공법인 쉴드 TBM 공법의 기계화 터널 시공이 증가하는 추세이다. 따라서 본 연구에서는 기계화 터널의 직선 시공과 급곡선 시공 시 쉴드 TBM의 구조적 안정성을 위한 쉴드 TBM 추력에 대한 중절잭, 쉴드 잭, 스킨 플레이트의 구조적 안정성 기술에 대해 연구하였다. 시공 사례 및 쉴드 TBM의 작동원리를 이론적 접근 방법으로 검토, 분석한 결과, 쉴드 TBM의 직선 및 급곡선 시공시 주요 인자에 의해 커터헤드의 회전력, 중절잭, 쉴드 잭에 대한 추력 및 커터헤드의 여굴량이 중요한 것으로 나타났다. 또한 굴진 내부 작업자의 안전 및 장비의 원활한 작동을 위해 스킨 플레이트 구조의 안정성 확보는 매우 중요 사안이므로 이번 연구를 통해 장비의 일반적인 구조 및 구성을 검토하여 직선 및 급곡선 시공 시 스킨 플레이트 구조에 미치는 주요 인자 및 구조 안정성을 실험적인 시뮬레이션 수치해석을 통해 검토하였다. 이에 직선 및 급곡선 시공 시 작용 되는 가상의 토질을 선정하여 중절잭의 하중을 비교 검토 하여 스킨 플레이트의 구조 안정성을 평가하고 형상을 최적화 하였다. 현재 국내 시공 중인 쉴드 TBM 타입의 구조 및 작동 방식이 매우 유사하므로, 추후 국산화 기술 개발 및 신규 장비 개발과 쉴드 TBM의 취약부 및 안정성을 검토하는데 기여 할 것으로 기대된다.
Recently, due to the saturation of ground structures and the overpopulation of pipeline facilities requires to development of underground structures as an alternative to ground structures. Thus, mechanized tunnel construction of the shield TBM method has been increasing in order to prevent vibration...
Recently, due to the saturation of ground structures and the overpopulation of pipeline facilities requires to development of underground structures as an alternative to ground structures. Thus, mechanized tunnel construction of the shield TBM method has been increasing in order to prevent vibration and noise problems in construction of the NATM tunnel for the urban infrastructure construction. Tunnel construction plan for the tunnel line should be formed in a sharp curve to avoid building foundation and underground structures and it is inevitable to develop a shield TBM technology that suits the sharp curve tunnel construction. Therefore, this study is about the structural stability technology of the articulation jack, shield jack and skin plate for the shield TBM thrust in case of the mechanized tunnel construction that is a straight and sharp curve line. The construction case study and shield TBM operation principle are examined and analyzed by the theoretical approach. The torque of the cutter head, the thrust of the articulation jack and the shield jack, the amount of over cutting for curve is important respectively in shield TBM construction of straight and sharp curve line. In addition, it is very important to secure the stability of the skin plate structure to ensure the safety of the inside worker. This study examines the general structure and construction of the equipment, experimental simulation was carried out through numerical analysis to examine the main factors and structural stability of the skin plate structure. The structural stability of the skin plate was evaluated and optimizes the shape by comparing the loads of the articulation jack by selecting the virtual soil to be applied in a straight and sharp curve line construction. Since the present structure and operation method of the shield TBM type in domestic constructions are very similar, this study will help to develop the localized shield TBM technology for the new equipment and the vulnerability and stability review.
Recently, due to the saturation of ground structures and the overpopulation of pipeline facilities requires to development of underground structures as an alternative to ground structures. Thus, mechanized tunnel construction of the shield TBM method has been increasing in order to prevent vibration and noise problems in construction of the NATM tunnel for the urban infrastructure construction. Tunnel construction plan for the tunnel line should be formed in a sharp curve to avoid building foundation and underground structures and it is inevitable to develop a shield TBM technology that suits the sharp curve tunnel construction. Therefore, this study is about the structural stability technology of the articulation jack, shield jack and skin plate for the shield TBM thrust in case of the mechanized tunnel construction that is a straight and sharp curve line. The construction case study and shield TBM operation principle are examined and analyzed by the theoretical approach. The torque of the cutter head, the thrust of the articulation jack and the shield jack, the amount of over cutting for curve is important respectively in shield TBM construction of straight and sharp curve line. In addition, it is very important to secure the stability of the skin plate structure to ensure the safety of the inside worker. This study examines the general structure and construction of the equipment, experimental simulation was carried out through numerical analysis to examine the main factors and structural stability of the skin plate structure. The structural stability of the skin plate was evaluated and optimizes the shape by comparing the loads of the articulation jack by selecting the virtual soil to be applied in a straight and sharp curve line construction. Since the present structure and operation method of the shield TBM type in domestic constructions are very similar, this study will help to develop the localized shield TBM technology for the new equipment and the vulnerability and stability review.
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문제 정의
따라서 본 연구에서는 급곡선 시공시 중절잭이 스킨플레이트에 미치는 주요 인자를 이론식 및 수치 해석을 통해 확인 하고 응력의 분포 및 스킨플레이의 변형량 등을 분석 하여 응력 분포의 개선 방법 및 중절잭의 구조적 안정성 확보를 위한 연구를 수행 하였다.
쉴드 TBM장비의 급곡선 시공을 위해서는 중절잭의 적용이 필수적이며, 장비의 구조 변경에 따른 검토가 수행되어야 한다. 따라서 본 연구에서는 중절잭이 적용된 쉴드TBM 장비에 추력이 작용 하였을 때에 스킨플레이트의안전성에 대한 검토를 수행하였다. 추력인자를 도출하기 위해 풍화토의 지반 물성치를 적용 하고, 중절장치 가 적용된 3.
가설 설정
Fig. 11(b)의 길이 방향 보강보다 응력분포가 낮아짐을 알 수 있다. 이는 원주방향 보강부재에 하중을 전달 시켜 응력이 감소 됨을 알 수 있다.
여기서 상재하중 Po는 제외 하였으며, 막장깊이 H 37 m, 굴진경은 D3.5 급의 소구경을 가정하여 반영 하였다.
제안 방법
6(a)는 후통부(Tail part)의 구속 조건 및 하중 적용을 나타낸 것이다. F.scyl=F.th/12는 각 쉴드잭에 작용되는 하중의 크기 및 방향이며, Fy fixed는 중절잭이 조립되는 위치로서 구속 조건(Boundary Condition)은 6자유도중 y축 방향으로 고정 하였다. Fig.
TBM 장비에 작용하는 영향인자에 대해 이론적 분석을 통하여 하중조건에 대한 결과 값을 도출 하였으며,Catia V5 R20 Generative Structural Analysis Module을 사용하여 구조 해석을 수행하였다. 구조 해석용 툴은 3D 모델과 해석모델의 상호 호환성이 우수하여 기계 구조 검토시 많이 사용된다.
시공사례를 분석한 결과 급곡선 굴착을 위해 쉴드TBM 장비의 구조변경을 시행 한한 것 알 수 있었다. 급곡선 시공시 TBM 장비 주요 구조는 전통부 와 후통부로 나누고 두개의 사이에 중절잭을 적용하여 연결 하였으며, 중절각을 적용하여 급곡선 시공을 수행하였다. 따라서 쉴드 TBM 장비를 이용하여 급곡선 터널을 시공 하기 위해서는 장비의 구조적 변경이 필요하며, 이에 따라 쉴드 TBM장비의 구조적 안정성에 대한 검토가 필요하다고 판단 된다.
본 연구에서는 급곡선 시공 장치가 적용된 3.5 m급 쉴드 장비의 후통부(Tail part)쉴드 잭에 추력을 적용 하였을 때, 작용되는 반력을 전통부(Hood part) 중절잭(Articulation jack)에 하중을 적용하여 스킨 플레이트 구조의 안정성 검토를 수행하였으며, 장비의 제원은 Table 6과 Table 7로 나타내었다.
본 연구에서는 토압 및 수압에 의한 하중 인자를 도출 하였으며, 하중인장의 분석을 통하여 쉴드잭의 추력을 산정 하였다. 쉴드잭 추력에 의해 발생된 하중은 후통부를 통하여 중절잭에 전달 되며, 중절잭에 전달된 하중은 전통부에 전달되어 커터헤드의 전방 굴진력을 발생 시킨다.
3과 같이 나타낼 수 있다. 영향 인자는 쉴드 외경에 작용하는 토압의 마찰력(F1), 커터헤드 전면에 작용하는 면압에 의한 추력(F2), 테일 프레임과 세그먼트의 마찰력(F3), 백업카 견인에 대한 마찰력(F4), 암반지반의 암석 파쇄력(F5) 로 선정 하였다. 토･수압에 의해 쉴드 외경에 작용하는 압력은 추력인자에 포함 하였으나, 중절잭에 전달되는 상하좌우 하중 검토에는 방해 인자로 고려되어 제외하였으며, 토･수압에 의해 발생하는 스킨플레이트의 응력 및 변형량은 미비하여 제외 하였다.
쉴드잭 추력에 의해 발생된 하중은 후통부를 통하여 중절잭에 전달 되며, 중절잭에 전달된 하중은 전통부에 전달되어 커터헤드의 전방 굴진력을 발생 시킨다. 이에 따라 후통부의 수치해석을 우선 진행 하여 결과로 발생하는 반력을 전통부 수치해석의 작용 하중으로 반영 하여 해석 결과를 도출 하였다.
acyl=Reaction은 후통부의 반력으로써, 중절잭을 통해 전통부에 전달 되는 하중으로 적용 하고, 하중의 크기 및 방향은 Table 8의 각 케이스별 x, y, z의 벡터값으로 적용 하였다. 전통부의 구속 조건은 Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz Fixed표시부로 커터헤드 구동축 베어링이 조립되는 면이며, 6자유도를 모두 구속하여 수치 해석을 수행 하였다. Table 8은 전통부에 적용된 하중 값이며, 후통부에 추력을 적용하였을 때 얻어진 결과 값이다.
쉴드 TBM장비의 구조 안정성을 검토하기 위해서는 장비에 작용 되는 하중 조건이 필요 하며, 토압식 또는 수치해석 등을 통하여 하중 조건을 산정하여 장비 구조물 안정성 검토시 반영된다. 지반의 조건 및 시공 조건에 따라 수 많은 하중 조건들이 발생할 수 있지만 본 연구에서는 풍화토에 가까운 물성치로 가정하여 작용하는 압력을 산출하고, 그에 따라 장비에 작용되는 하중조건을 도출하여 스킨 플레이트의 구조적 안정성 검토를 수행 하였다.
추력 산정은 토 ･수압의 작용, 암반 지반의 굴진, 암반 지반 급곡선 시공으로 총 3가지 case로 선정하였다. 각각의 case에 대한 총 추진력은 Table 5와 같이 산정 되었으며, 각 케이스의 하중 작용은 그림 Fig.
따라서 본 연구에서는 중절잭이 적용된 쉴드TBM 장비에 추력이 작용 하였을 때에 스킨플레이트의안전성에 대한 검토를 수행하였다. 추력인자를 도출하기 위해 풍화토의 지반 물성치를 적용 하고, 중절장치 가 적용된 3.5 m급 쉴드 장비에 대하여 수치해석을 수행하였으며 그 결과에 대해 요약정리 하면 다음과 같다.
여기서 테일 프레임의 마찰 계수(F3)와 백업카 견인 마찰력(F4)은 현장의 장비 운영에 따라 제외 될 수 있으며,총 요구 추력대비 차지하는 비율이 미미하여 추력 산출시 주요 인자에서 제외 할 수 있을 것으로 판단된다. 토･수압 추력 케이스는 토압만을 적용하여 EPB 쉴드 타입의 TBM에 적용 가능 하기 때문에, 국내 지반 특성상 토사 지반만이 아닌 암반 지반에서도 굴진이 가능함을 고려하여, 암반 파쇄에 대한 영향 인자를 추가 하였다.
대상 데이터
따라서 급곡선 시공시 이점이 있는 X타입으로 선정 하였으며, 중절잭은 최대 8.3°까지 적용이 가능하다.
본 연구에서는 Φ3.54 m 급 소단면 급곡선 시공용 TBM을 이용하여 연구를 진행 하였으며, 장비의 제원은 Fig.1과 같다.
Mesh 생성의 기준은 해석자의 검토위치 및 상황에 따라 Mesh type 및 사이즈가 달라지므로 명확한 기준을 제시하기가 매우 힘들다. 본 연구에서는 Parabolic tetra 10 type의 mesh를 사용하였으며, mesh size는 60, seg는 6으로 제한하여 mesh를 생성 하였다.
이론/모형
Terzaghi’s loosening earth pressure (JSCE, 2006) 토압(막장압)의 산정은 Fig. 2와 같이 Terzaghi(1943)의 이완토압식을 적용 하였으며, 지반 물성치는 Table 1과 같다.
성능/효과
1. 후통부에 대한 case3의 수치해석 결과 중절잭에 전달 되는 하중을 알 수있었으며, 급곡선 시공시 곡선 방향을 중심으로 내측부의 중절잭보다 외측부의 중절잭이 더 큰 하중이 작용함을 알 수 있었다. 이에 대한 분석 결과 굴절된 각에 따라 작용하는 분력에 의해 모멘트가 발생 하게 되면 그에 따른 우력에 의해 내측부에 작용하는 하중은 감소하게 되고 외측부의 하중은 증가되는 것으로 판단된다.
2. 중절잭 하중에 의한 스킨 플레이트의 수치해석 결과, 스킨플레이트의 구조적 안정성에 영향을 미치는 중절 잭의 하중은 전통부의 러그를 통해 스킨 플레이트에 전달된다. 그로 인해 응력이 스킨플레이트 외경에 발생하였으며, 길이 방향에 대한 보강은 쉴드 TBM내부 구조의 한계 및 응력분산의 미비로 소재의 항복강도 이하까지 보강이 어려웠으며, 원주방향으로 보강은 같은 중량수준의 리브 보강으로 스킨플레이트에 발생하는 응력을 잘 억제한 것을 알수 있었다.
중절잭 하중에 의한 스킨 플레이트의 수치해석 결과, 스킨플레이트의 구조적 안정성에 영향을 미치는 중절 잭의 하중은 전통부의 러그를 통해 스킨 플레이트에 전달된다. 그로 인해 응력이 스킨플레이트 외경에 발생하였으며, 길이 방향에 대한 보강은 쉴드 TBM내부 구조의 한계 및 응력분산의 미비로 소재의 항복강도 이하까지 보강이 어려웠으며, 원주방향으로 보강은 같은 중량수준의 리브 보강으로 스킨플레이트에 발생하는 응력을 잘 억제한 것을 알수 있었다. 이는 추후 복잡한 TBM 내부구조 설계시 제작 및 중량 감소에 효과를 볼 수 있다고 판단된다.
6에서 외경 쪽에 위치하는 쉴드잭의 미는 힘과 내경쪽에 위치하는 중절잭 구속조건 반력의 위치적 관계에 의해 발생하는 모멘트로 중절잭을 지지하는 플레이트(Support plate)에 하중을 전달하여 발생하는 응력으로 판단된다. 또한 후통부에 대한 수치해석 결과 값은 모재의 항복강도(235 MPa)대비 1.44의 안전율을 확보 하고 있으며, 스킨플레이트외경에 나타난 0.5 mm의 변위량은 장비 운용에 있어 큰영향을 미치지 않을 것으로 판단된다.
본 연구를 통하여 굴절 시공시 중절잭의 하중 경향 및 스킨 플레이트의 보강 방법을 알 수 있었다. 추후 커터헤드의 회전력과 그리퍼 잭이 복합적으로 미치는 영향성 분석에 대한 연구가 필요 할 것으로 판단되며, 이 연구는 국내 급곡선 시공 및 TBM 시공 기술 향상에 기여 할 수 있을 것으로 판단된다.
또한 원통구조상 중절잭의 외경 사이즈 및 조립구조상 리브의 길이방향 형상변경으로는 쉴드 외경의 응력분포 감소가 미비하다. 쉴드 내경의 두께를 키우게 되면 중량자체가 전체적으로 증가하여 지반침하의 위험성을 높이며, 장비제작 비용의 증가등 비효율 적일 것으로 판단되다. 이는 Fig.
S 2015)까지의 시공 사례를 확인할수 있다. 시공사례를 분석한 결과 급곡선 굴착을 위해 쉴드TBM 장비의 구조변경을 시행 한한 것 알 수 있었다. 급곡선 시공시 TBM 장비 주요 구조는 전통부 와 후통부로 나누고 두개의 사이에 중절잭을 적용하여 연결 하였으며, 중절각을 적용하여 급곡선 시공을 수행하였다.
후속연구
,2002)등이 진행 되었지만 설계 및 시공기술을 향상 시키기 위해서는 기술 확보가 미비한 실정이다. 따라서 급곡선의 안전한 시공을 위해서는 시공 기술의 확보가 필요 하며, 쉴드 TBM 장비 핵심 기술 요소 확보와 국내 시공 능력 향상을 위하여 국내 실정에 맞는 장비 개발 및 연구가 필요하다.
778°를 적용 하였다. 암반 굴진시 전면 커터헤드에 대한 토압은 발생하지 않을 것으로 판단 되나 토사와 암반의 경계부 굴진을 가정하여 토압의 70%를 적용하였으며, 추후 암반 및 토사의 경계부분에 대한 연구가 필요하다고 판단된다.
이에 대한 분석 결과 굴절된 각에 따라 작용하는 분력에 의해 모멘트가 발생 하게 되면 그에 따른 우력에 의해 내측부에 작용하는 하중은 감소하게 되고 외측부의 하중은 증가되는 것으로 판단된다. 중절잭의 구조적인 안정성만 확보 된다면 전･후단의 유압배관 차단으로 인해 실린더의 내압의 증가만 있을 뿐 스토로크의 변화는 없을것으로 판단되며, 전통부의 굴절 및 여굴 확보에 대한 추력이 확보되었을 경우 추가 적인 중절잭의 설치 또는 용량 증대의 필요성은 감소하므로 중절잭의 추가 제작 비용 절감 및 쉴드 내부 공간 확보에 유리할 것으로 판단된다.
본 연구를 통하여 굴절 시공시 중절잭의 하중 경향 및 스킨 플레이트의 보강 방법을 알 수 있었다. 추후 커터헤드의 회전력과 그리퍼 잭이 복합적으로 미치는 영향성 분석에 대한 연구가 필요 할 것으로 판단되며, 이 연구는 국내 급곡선 시공 및 TBM 시공 기술 향상에 기여 할 수 있을 것으로 판단된다.
질의응답
핵심어
질문
논문에서 추출한 답변
TBM 장비의 중절 형식별 장단점은?
중절 형식은 V타입과 X타입으로 분류 할 수 있다. V타입은 중절부 한면이 작동하며, 중절각이 커짐에 따라 틈새 간격이 커짐으로 큰 각도를 확보하는데 어려움이 있으며, 중절부의 지수 및 씰링에 불리하다. X타입은 중절부의 양면이 동시에 작동되며, 큰 각도의 확보 및 중절부 씰링에 상대적으로 유리하다. 따라서 급곡선 시공시 이점이 있는 X타입으로 선정 하였으며, 중절잭은 최대 8.
지하공간을 확보함에 대하여 시공시 기존의 NATM공법을 적용하기 어려운 이유는?
최근 국내 지상 구조물의 포화 및 라이프 라인 시설 과밀화 현상과 난개발로 인해 지상구조물의 대안으로 지하구조물에 대한 개발이 지속적으로 요구되고 있으며, 그에 따른 도심지 인프라 구축을 위한 지하공간 활용이 요구되어 지고 있다. 지하공간을 확보함에 대하여 기존의 NATM공법의 시공은 소음 및 진동, 교통 문제등 환경적인 문제들을 수반하고 있기 때문에 적용하기에 어려움이 있다. 또한 기존에 존재하는 지장물 및 지하 인프라 라인의 영향을 고려하여 터널 선형이 급곡선으로 계획되는 경우가 증가하고 있다.
TBM장비의 추력 산정시 영향 인자로 선정한 것은?
3과 같이 나타낼 수 있다. 영향 인자는 쉴드 외경에 작용하는 토압의 마찰력(F1), 커터헤드 전면에 작용하는 면압에 의한 추력(F2), 테일 프레임과 세그먼트의 마찰력(F3), 백업카 견인에 대한 마찰력(F4), 암반지반의 암석 파쇄력(F5) 로 선정 하였다. 토･수압에 의해 쉴드 외경에 작용하는 압력은 추력인자에 포함 하였으나, 중절잭에 전달되는 상하좌우 하중 검토에는 방해 인자로 고려되어 제외하였으며, 토･수압에 의해 발생하는 스킨플레이트의 응력 및 변형량은 미비하여 제외 하였다.
참고문헌 (8)
Bae, G.J., Chang, S.H., Choi, S.W., Kang, T.H., Kwon, J.Y., Shin, M.S. (2015a), "Refurbishment of a 3.6 m earth-pressure balanced shield TBM with a domestic cutterhead and its field verification", Journal of Korean Tunnelling and Underground Space Association, Vol. 17, No. 4, pp. 457-471.
Bae, G.J., Choi, S.W., Chang, S.H., Lee, G.P., Song, B.C., Kim, K.B. (2015b), "Analysis of inner parts in the disc cutters applied to the field tests", Journal of Korean Tunnelling and Underground Space Association, Vol. 17, No. 4, pp. 473-485.
Chang, S.H., Choi, S.W., Park, Y.T., Lee, G.P., Bae, G.J. (2013), "Experimental evaluation of the effects of cutting ring shape on cutter acting forces in a hard rock", Journal of Korean Tunnelling and Underground Space Association, Vol. 15, No. 3, pp. 225-235.
Cho, J.W., Yu, S.H., Jeon, S.W., Chang, S.H. (2008), "Numerical study on rock fragmentation by TBM disc cutter", Journal of Korean Tunnelling and Underground Space Association, Vol. 10, No. 2, pp. 139-152.
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Kang, S.O., Kim, H., Kim,Y.M., Kim, S.H. (2017) "Application technique on thrust jacking pressure of shield TBM in the sharp curved tunnel alignment by model tests", Journal of Korean Tunneling and Underground Space Association,Vol. 19, No. 2, pp. 335-353.
Kim, H., Yoon, H.D., Jeon, S.I. (2002), "The case study on a sharp turn of large diameter shield tunnel", Proceedings of Symposium on the Mechanized Tunneling Techniques, Seoul, pp. 79-90.
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