[논문]위성항법장치의 재밍대응 성능향상 검증을 위한 관성항법장치 모의 장치 설계

정준우; 박성열; 안병선; 강행익; 김갑진; 박영범

doi:10.12673/jant.2017.21.4.339

문제 정의

현재 위성항법 시뮬레이터와 연동하여 위치, 속도, 자세의 관성데이터를 제공할 수 있는 관성 항법장치 시뮬레이터 또는 모의 장치는 고가로 판매되는 실정 이다. 본 논문에서는 상대적으로 낮은 가격으로 제작할 수 있는 관성항법장치 모의 장치 설계 방안을 제시하고, 이를 이용하여 위성항법장치의 INS-aided 알고리즘을 검증할 수 있는 방법을 제안하고 있다. 또한 본 논문의 설계를 통해 제작한 관성항법장치 모의 장치를 이용한 재밍신호 인가 및 항체의 동적 이동 환경의 구축 방안을 제시함으로써, 저가의 관성항법장치 모의 장치를 통해 INS-aided 알고리즘이 적용된 위성항법장치의 재밍 대응 성능 향상을 검증하는 방법을 제시한다.
본 논문에서는 항체의 고속 이동을 모의하는 환경에서 재밍 신호가 인가되었을 때, 약결합 방식 결합 구조에서 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치의 재밍대응 성능향상을 검증 하기 위한 관성항법장치 모의 장치의 설계 및 구현 방안을 제시 하였다. 본 논문에서는 상대적으로 낮은 가격으로 제작할 수 있는 관성항법장치 모의 장치 설계 방안을 제시하였고, 설계를 기반하여 제작한 모의 장치를 이용하여 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치의 재밍대응 성능을 검증하는 방안을 제시 하고 모의 시험결과를 통해 검증하였다. 또한 재밍대응 성능을 검증하는 방안으로 재밍신호 인가 및 항체의 동적 이동 환경의 구축 방안을 제시하였다.
본 논문에서는 앞서 설명한 INS-aided 알고리즘이 동작하는 위성항법장치에 관성데이터 정보를 모의하여 주입할 수 있는 관성항법장치 모의 장치 구성 및 설계 방안을 제안한다. 관성항법장치 모의 장치를 통해 주입받는 관성데이터를 이용하여 위성항법장치는 재밍대응 성능을 향상시킬 수 있다.
본 논문에서는 항체의 고속 이동을 모의하는 환경에서 재밍 신호가 인가되었을 때, 약결합 방식 결합 구조에서 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치의 재밍대응 성능향상을 검증 하기 위한 관성항법장치 모의 장치의 설계 및 구현 방안을 제시 하였다. 본 논문에서는 상대적으로 낮은 가격으로 제작할 수 있는 관성항법장치 모의 장치 설계 방안을 제시하였고, 설계를 기반하여 제작한 모의 장치를 이용하여 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치의 재밍대응 성능을 검증하는 방안을 제시 하고 모의 시험결과를 통해 검증하였다.
본 논문에서는 항체의 음속 이상 급의 동적 특성을 모의하여 이동하는 환경에서 재밍신호가 인가되었을 때, 약결합 방식 결합 구조에서 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치의 재밍대응 성능향상을 검증하기 위한 관성항법장치 모의 장치의 설계 및 구현 방안을 제시한다. 현재 위성항법 시뮬레이터와 연동하여 위치, 속도, 자세의 관성데이터를 제공할 수 있는 관성 항법장치 시뮬레이터 또는 모의 장치는 고가로 판매되는 실정 이다.
본 논문은 약결합 방식 기반 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치와의 연동이 가능한 저가의 관성항법장치 모의 장치를 설계함으로써 고속으로 기동 중인 환경에서 INS-aided 알고리즘에 의한 재밍대응 성능 향상을 검증할 수 있는 방법을 제공하는데 목적이 있다. 위성항법장치와 관성항법장치 간 연동에 관련된 구조는 일반적으로 관성항법장치로부터 수신한 상대적으로 정밀하게 추정된 항체의 도플러 천이 값을 위성항법장치의 반송파 추적 루프에 결합하는데서 기존 반송파 추적 루프와 차별점이 존재한다 [2].
또한 본 논문의 설계를 통해 제작한 관성항법장치 모의 장치를 이용한 재밍신호 인가 및 항체의 동적 이동 환경의 구축 방안을 제시함으로써, 저가의 관성항법장치 모의 장치를 통해 INS-aided 알고리즘이 적용된 위성항법장치의 재밍 대응 성능 향상을 검증하는 방법을 제시한다. 현재 GPS 위성 신호 중 항법이 가능한 GPS L1 C/A(coarse/acquisition)와 GPS L2C(civil) 항법 신호에 인가되는 재밍신호에 대해 향상된 재밍 대응 성능을 검증 시험한 결과를 제시한다.

제안 방법

앞서 설명한 바와 같이 재밍대응 성능을 향상시키기 위해서는 약결합 방식 기반 INS-aided 알고리즘이 동작하는 위성항법장치에 시간, 위치, 속도 등의 관성데이터를 관성항법장치 모의 장치에서 제공하여야 한다. 관성항법장치 모의 장치에서 관성데이터를 실시간으로 제공하기 위해서 위성항법 시뮬레이터에서 파일로 제공하는 GPS 시간 기준의 위치, 속도, 가속도 데이터를 관성데이터 주입 프로그램을 통해 관성항법장치 모의 장치에 주입한다. 플래시 메모리에 사전 주입된 관성데이터는 위성항법장치가 수신하는 위성항법 시뮬레이터의 RF신호에 동기를 맞춰 송신하는 항법데이터와 1PPS(pulse-per-second) 시각동기 정보를 사용하여 GPS 시각 동기를 맞춘 관성데이터로써 실시간 위성항법장치에 제공한다.
일반적으로 항법데이터는 데이터 전송이기 때문에 msec 단위의 수신 시간을 필요로 하며, 이로 인해 관성 항법장치 모의 장치는 첫 번째 1PPS 신호를 수신하는 시점에 해당 1PPS 신호의 GPS 시간 정보를 획득할 수 없다. 따라서 첫번째 1PPS 신호를 관성데이터 송신 트리거로 삼고 이어 수신되는 항법데이터의 GPS 시간 정보를 활용하여 사전에 플래시 메모리에 주입된 시간, 위치, 속도, 가속도 데이터에서 동일 시각 데이터를 검색하여 다음 GPS 시간의 데이터를 다음에 수신한 1PPS 신호 시점에 INS-aided 알고리즘이 동작하는 위성항법장치로 송신한다.
본 논문에서는 상대적으로 낮은 가격으로 제작할 수 있는 관성항법장치 모의 장치 설계 방안을 제시하고, 이를 이용하여 위성항법장치의 INS-aided 알고리즘을 검증할 수 있는 방법을 제안하고 있다. 또한 본 논문의 설계를 통해 제작한 관성항법장치 모의 장치를 이용한 재밍신호 인가 및 항체의 동적 이동 환경의 구축 방안을 제시함으로써, 저가의 관성항법장치 모의 장치를 통해 INS-aided 알고리즘이 적용된 위성항법장치의 재밍 대응 성능 향상을 검증하는 방법을 제시한다. 현재 GPS 위성 신호 중 항법이 가능한 GPS L1 C/A(coarse/acquisition)와 GPS L2C(civil) 항법 신호에 인가되는 재밍신호에 대해 향상된 재밍 대응 성능을 검증 시험한 결과를 제시한다.
본 논문에서는 상대적으로 낮은 가격으로 제작할 수 있는 관성항법장치 모의 장치 설계 방안을 제시하였고, 설계를 기반하여 제작한 모의 장치를 이용하여 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치의 재밍대응 성능을 검증하는 방안을 제시 하고 모의 시험결과를 통해 검증하였다. 또한 재밍대응 성능을 검증하는 방안으로 재밍신호 인가 및 항체의 동적 이동 환경의 구축 방안을 제시하였다. 현재 GPS 위성 신호 중 항법이 가능한 GPS L1 C/A와 L2C 항법신호에 인가되는 협대역/광대역의 CW, 10 kHz AWGN, 2 MHz AWGN의 재밍신호에 대응하여 고속 기동하는 환경에서도 관성항법장치 모의 장치를 활용하여 INS-aided 알고리즘을 적용한 위성항법장치의 향상된 재밍대응 성능을 검증 시험한 결과를 제시하고 분석하였다.
본 논문에서는 상기 두 가지 재밍대응 성능 지표를 이용하여 재밍대응 성능시험을 수행하였고, 표 2와 표 3과 같이 각각 J/S_total 과 +J/S 성능을 얻을 수 있었다. 표 2의 결과에서와 같이 GPS L1 C/A 항법신호 대역에서 CW 재밍신호에 대해 위성항법장치가 최대로 항법을 유지한 재밍신호 세기는 –86 dBm 이며 이를 J/S_total 로 계산하면 –86 dBm – (–125 dBm) = 39 dB로 계산된다.
본 장에서는 위성항법장치에서 재밍대응 성능 향상을 위한 INS-aided 알고리즘 결합 구조들 중 가장 대표적인 약결합 방식 기반 INS-aided 알고리즘을 검증하기 위해 제안하는 관성항 법장치 모의 장치 상세 설계 및 구조를 기술한다.
위성 항법 시뮬레이터는 Spirent사의 GSS7790를 사용하였다. 위성 항법장치에 재밍인가 환경 하의 위성항법 상황을 모사하기 위해, 재밍신호 발생기의 재밍신호와 위성항법 시뮬레이터의 항법 위성신호를 결합하여 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치로 주입하도록 구성하였다. 위성항법 시뮬레이터를 구동하여 항법 위성신호를 위성항법장치에 인가하면, 위성항법 장치가 항법 수행을 시작하면서 실시간 항법데이터와 1PPS를 관성항법장치 모의 장치에 전달하고 관성항법장치 모의 장치가 실시간 항법데이터를 분석하여 해당 시간과 일치하는 실시간 관성데이터를 위성항법장치로 전송하게 된다.
플래시 메모리에 사전 주입된 관성데이터는 위성항법장치가 수신하는 위성항법 시뮬레이터의 RF신호에 동기를 맞춰 송신하는 항법데이터와 1PPS(pulse-per-second) 시각동기 정보를 사용하여 GPS 시각 동기를 맞춘 관성데이터로써 실시간 위성항법장치에 제공한다. 이와 동시에 재밍대응 성능을 분석하기 위해 재밍신호 발생기를 설치하여 신호결합기를 통해 재밍신호와 위성항법 시뮬레이터에서 송신하는 항법 신호를 동시에 인가할 수 있도록 시스템을 구성하였다. 위성항법장치를 RF신호로 인가되는 항법신호와 재밍신호를 동시에 수신하고 관성항법장치 모의 장치에서 수신한 관성데이터를 이용하여 INS-aided 알고리즘으로 얻어진 재밍대응 성능 향상을 항법데이터 출력 프로그램을 통해 확인할 수 있다.
표 2의 결과에서와 같이 GPS L1 C/A 항법신호 대역에서 CW 재밍신호에 대해 위성항법장치가 최대로 항법을 유지한 재밍신호 세기는 –86 dBm 이며 이를 J/S_total 로 계산하면 –86 dBm – (–125 dBm) = 39 dB로 계산된다. 이와 동일한 방법을 사용하여 GPS L1 C/A와 L2C 항법 신호에 대해 CW, 10 kHz AWGN, 2 MHz AWGN 재밍신호를 인가한 시험 조건에서의 J/S_total 을 제시하였다. 표 2에서 제시한 시험 결과를 분석하면 동일한 위성신호 세기를 인가하는 기준 에서 GPS L1 C/A와 L2C 항법신호는 [1]의 기준에서 동일한 Quality Factor를 가짐에 따라 입력하는 재밍신호 종류에 따라 유사한 재밍대응 성능을 따라가고 있음을 확인할 수 있다.
그림 10과 같은 궤적으로 이동하는 모의 시험환경에서 관성 항법장치 모의 장치는 고속으로 이동하는 항체의 관성데이터를 실시간으로 주입하여 위성항법장치 내 항체의 도플러 천이 성분을 제거하여 위성신호의 추적 성능을 높여줌으로써 재밍대응 성능을 향상시킬 수 있다. 재밍대응 성능을 검증하기 위해본 논문에서는 두 가지 성능 지표를 사용하여 위성항법장치의 재밍대응 성능시험 결과를 분석하였다. 첫 번째는 INS-aided 알고리즘이 동작하는 위성항법장치의 수신한 위성신호 대비 재밍대응 성능을 표현하기 위해 J/S_total 을 정의하였고, 다음과 같이 표현할 수 있다 [1].
재밍대응 성능을 측정하기 위한 GPS 위성신호의 신호세기는 GPS L1 C/A와 L2C 항법신호 모두 –125 dBm으로 모든 위성의 신호세기를 고정하였다.
5 G/sec으로 설정하였으며 이동속도는 최대 510 m/sec까지 증가할 수 있도록 환경을 구성하였다. 재밍신호는 GPS L1/L2 대역에 대해 발생하도록 주파수를 설정하였으며 협대역/광대역 재밍신호에 대한 INS-aided 알고리즘으로 인한 재밍대응 성능향상을 검증하기 위해 CW(continuos wave), 10 kHz AWGN, 2 MHz AWGN 신호를 인가하였다. 재밍대응 성능을 측정하기 위한 GPS 위성신호의 신호세기는 GPS L1 C/A와 L2C 항법신호 모두 –125 dBm으로 모든 위성의 신호세기를 고정하였다.
제안하는 관성항법장치 모의 장치를 검증하기 위한 시험 구성은 II장에서 설명한 시스템 구조와 동일한 환경을 구성하여 시험하였다. 모의 시험환경의 실 구성도는 그림 9와 같다.
재밍대응 성능을 검증하기 위해본 논문에서는 두 가지 성능 지표를 사용하여 위성항법장치의 재밍대응 성능시험 결과를 분석하였다. 첫 번째는 INS-aided 알고리즘이 동작하는 위성항법장치의 수신한 위성신호 대비 재밍대응 성능을 표현하기 위해 J/S_total 을 정의하였고, 다음과 같이 표현할 수 있다 [1].
표 2에서 제시한 시험 결과를 분석하면 동일한 위성신호 세기를 인가하는 기준 에서 GPS L1 C/A와 L2C 항법신호는 [1]의 기준에서 동일한 Quality Factor를 가짐에 따라 입력하는 재밍신호 종류에 따라 유사한 재밍대응 성능을 따라가고 있음을 확인할 수 있다. 표 3 에서는 INS-aided 알고리즘을 적용하지 않은 위성항법장치의 재밍대응 성능인 J/S_rcv 를 측정하여 표 2에서 제시한 J/S total 값과의 차분값을 표시한 +J/S 성능을 제시하였다. GPS L1 C/A와 L2C 항법신호에 대해 CW, 10 kHz AWGN, 2 MHz AWGN 재밍신호를 인가한 시험 조건에서 +J/S는 모든 조건에서 동일하게 +5 dB의 이득을 얻은 것을 확인할 수 있었다.
위성항법 시뮬레이터에서 제공하는 항체의 동적 조건 및 재밍대응 성능을 검증하기 위한 재밍신호 조건과 GPS L1/L2 대역에 대한 위성신호 조건을 표 1을 통해 설명하였다. 항체의 동적 특성으로 인해 위성항법장치의 추적 루프 상 도플러 천이가 충분히 발생할 수 있는 조건에서 시험하기 위해 최대 발생 가능한 저크를 6.5 G/sec으로 설정하였으며 이동속도는 최대 510 m/sec까지 증가할 수 있도록 환경을 구성하였다. 재밍신호는 GPS L1/L2 대역에 대해 발생하도록 주파수를 설정하였으며 협대역/광대역 재밍신호에 대한 INS-aided 알고리즘으로 인한 재밍대응 성능향상을 검증하기 위해 CW(continuos wave), 10 kHz AWGN, 2 MHz AWGN 신호를 인가하였다.
또한 재밍대응 성능을 검증하는 방안으로 재밍신호 인가 및 항체의 동적 이동 환경의 구축 방안을 제시하였다. 현재 GPS 위성 신호 중 항법이 가능한 GPS L1 C/A와 L2C 항법신호에 인가되는 협대역/광대역의 CW, 10 kHz AWGN, 2 MHz AWGN의 재밍신호에 대응하여 고속 기동하는 환경에서도 관성항법장치 모의 장치를 활용하여 INS-aided 알고리즘을 적용한 위성항법장치의 향상된 재밍대응 성능을 검증 시험한 결과를 제시하고 분석하였다.

대상 데이터

Table 2. Test results in J/S_total of an INS-aided GPS receiver using the INS simulated equipment.
관성항법장치 모의 장치의 설계 구조는 그림 6과 같고, 설계 구조를 기반으로 제작한 관성항법장치 모의 장치 하드웨어 구성은 그림 7과 같다. 설계한 관성항법장치 모의 장치는 MCU(micro-controlled unit)와 직렬 플래시 메모리, RS-422 to UART(universal asynchronous receiver transmitter) 칩, 레벨 변환기 등으로 구성되어 있다 [7].
모의 시험환경의 실 구성도는 그림 9와 같다. 위성 항법 시뮬레이터는 Spirent사의 GSS7790를 사용하였다. 위성 항법장치에 재밍인가 환경 하의 위성항법 상황을 모사하기 위해, 재밍신호 발생기의 재밍신호와 위성항법 시뮬레이터의 항법 위성신호를 결합하여 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치로 주입하도록 구성하였다.

성능/효과

표 3 에서는 INS-aided 알고리즘을 적용하지 않은 위성항법장치의 재밍대응 성능인 J/S_rcv 를 측정하여 표 2에서 제시한 J/S total 값과의 차분값을 표시한 +J/S 성능을 제시하였다. GPS L1 C/A와 L2C 항법신호에 대해 CW, 10 kHz AWGN, 2 MHz AWGN 재밍신호를 인가한 시험 조건에서 +J/S는 모든 조건에서 동일하게 +5 dB의 이득을 얻은 것을 확인할 수 있었다. 표 3에서 제시한 시험결과는 [2]에서 제시한 INS-aided 알고리즘을 이용하여 획득 가능한 최대 재밍대응 성능인 4~5 dB 성능과 유사한 결과 를 획득한 것을 확인할 수 있었다.
관성항법장치 모의 장치에서 송신하는 위치, 속도 등의 관성 데이터는 위성항법장치와 상대적으로 정확한 시각동기가 맞춰 졌기 때문에, 위성항법 시뮬레이터 송신하는 RF신호에서 포함한 항체의 도플러 정보를 추정할 수 있어, 고가의 관성항법장치 시뮬레이터 없이도 위성항법장치에 장착된 INS-aided 알고리즘을 검증할 수 있다. 따라서 본 논문에서 제안하는 관성항법장치 모의 장치를 이용하면 관성항법장치와 연동하여 획득할 수 있는 INS-aided 알고리즘의 재밍대응 성능 검증이 가능하다.
표 3에서 제시한 시험결과는 [2]에서 제시한 INS-aided 알고리즘을 이용하여 획득 가능한 최대 재밍대응 성능인 4~5 dB 성능과 유사한 결과 를 획득한 것을 확인할 수 있었다. 상기 결과를 기준으로 분석한 결과, 고속으로 기동하는 환경을 모의한 모의 시험환경에서 관성항법장치 모의 장치를 활용하여 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치의 재밍대응 성능 향상을 검증할 수 있음을 검증하였다.
이와 동시에 재밍대응 성능을 분석하기 위해 재밍신호 발생기를 설치하여 신호결합기를 통해 재밍신호와 위성항법 시뮬레이터에서 송신하는 항법 신호를 동시에 인가할 수 있도록 시스템을 구성하였다. 위성항법장치를 RF신호로 인가되는 항법신호와 재밍신호를 동시에 수신하고 관성항법장치 모의 장치에서 수신한 관성데이터를 이용하여 INS-aided 알고리즘으로 얻어진 재밍대응 성능 향상을 항법데이터 출력 프로그램을 통해 확인할 수 있다.
이와 동일한 방법을 사용하여 GPS L1 C/A와 L2C 항법 신호에 대해 CW, 10 kHz AWGN, 2 MHz AWGN 재밍신호를 인가한 시험 조건에서의 J/S_total 을 제시하였다. 표 2에서 제시한 시험 결과를 분석하면 동일한 위성신호 세기를 인가하는 기준 에서 GPS L1 C/A와 L2C 항법신호는 [1]의 기준에서 동일한 Quality Factor를 가짐에 따라 입력하는 재밍신호 종류에 따라 유사한 재밍대응 성능을 따라가고 있음을 확인할 수 있다. 표 3 에서는 INS-aided 알고리즘을 적용하지 않은 위성항법장치의 재밍대응 성능인 J/S_rcv 를 측정하여 표 2에서 제시한 J/S total 값과의 차분값을 표시한 +J/S 성능을 제시하였다.
표 2의 결과에서와 같이 GPS L1 C/A 항법신호 대역에서 CW 재밍신호에 대해 위성항법장치가 최대로 항법을 유지한 재밍신호 세기는 –86 dBm 이며 이를 J/Stotal 로 계산하면 –86 dBm – (–125 dBm) = 39 dB로 계산된다.
GPS L1 C/A와 L2C 항법신호에 대해 CW, 10 kHz AWGN, 2 MHz AWGN 재밍신호를 인가한 시험 조건에서 +J/S는 모든 조건에서 동일하게 +5 dB의 이득을 얻은 것을 확인할 수 있었다. 표 3에서 제시한 시험결과는 [2]에서 제시한 INS-aided 알고리즘을 이용하여 획득 가능한 최대 재밍대응 성능인 4~5 dB 성능과 유사한 결과 를 획득한 것을 확인할 수 있었다. 상기 결과를 기준으로 분석한 결과, 고속으로 기동하는 환경을 모의한 모의 시험환경에서 관성항법장치 모의 장치를 활용하여 INS-aided 알고리즘이 장착된 위성항법장치의 재밍대응 성능 향상을 검증할 수 있음을 검증하였다.

후속연구

위성항법장치에서 관성데이터를 수신하여 재밍대응 성능을 향상시키는 INS-aided 알고리즘은 GPS L1 C/A와 GPS L2C를 수신하는 위성항법장치에만 한정되지 않고 다른 종류의 항법 신호를 수신하는 위성항법장치에도 적용이 가능하다. 국내에서 GPS 다음으로 많이 사용하는 GLONASS(global navigation satellite system) L1 C/A 신호를 수신하는 위성항법장치와 관성 항법장치 모의 장치를 연동하여 GLONASS L1 C/A 재밍대응 성능을 향상시키는 모의시험을 통해 관성항법장치 모의 장치의 검증 대상 범위를 넓힐 수 있는 연구를 진행할 예정이다.

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	관성항법장치 모의 장치에 실장 된 MCU는 어떤 성능과 기능을 제공하는가?	관성항법장치 모의 장치에 실장 된 MCU는 150 MHz 클럭속도로 동작하며, 외부 인터럽트 및 UART 통신 인터페이스를 제공한다. 플래시 메모리는 64 Mbyte의 저장용량을 제공하며, 이는 관성데이터를 100 Hz 속도로 전송할 경우 최대 8시간 분량의 데이터를 저장할 수 있다.
	INS-aided 알고리즘 연구의 2가지 방식은 무엇인가?	위성항법장치의 추적/획득시간 또는 재밍대응 성능향상을 위해 관성항법장치 정보를 이용한 INS-aided 알고리즘 연구는 사용하는 정보와 결합 구조의 차이로 분류하였을 때 크게 2가지로 나뉜다 [3]. 관성항법장치에서 제공하는 위치, 속도, 자세 정보를 이용하여 알고리즘이 동작하는 약결합(loosely coupled) 방식, 관성항법장치에서 제공하는 위치, 속도, 자세 정보와 위성항법장치에서 추정한 도플러(doppler), 의사거리(PSR; pseudorange), 정보를 결합하여 이용하는 강결합(tightly coupled) 방식으로 분류된다.
	위성항법시스템은 어떤 역할을 하는가?	위성항법시스템(GPS; global positioning system)은 사용자에게 정확한 위치를 제공할 수 있어 세계적으로 널리 사용되고 있다 [1]. 지상, 항공, 해상 플랫폼 등의 항체에 장착하여 GPS로부터 항법 신호를 수신하는 위성항법장치(GPS receiver)는 L1, L2 등의 다중 대역의 위성 항법신호를 동시에 수신하여 항체의 정확한 위치정보를 제공한다.

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