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문제 정의
- 결국 식 (1)의 모델은 로프 길이가 크게 변화하지 않는 다소 정적인 경우를 고려한 것이며, 광산입구에서 채굴지점까지 운행되는 작업환경을 고려하지 않은 모델이다. 따라서 본 연구에서는 수십미터에서 시작하여 6 km에 이르는 구간에서 운전되는 상황을 적극적으로 반영한 모델을 구축하고, 로프 길이변화에 대해서도 능동적으로 대응하여 제어성능을 확보할 수 있는 방법을 제안하도록 한다.
- 따라서 본 연구에서는 이러한 경우에 대처할 수 있는 제어기 설계법을 도입하고, 길이변화에 적극적으로 대응하여 양호한 제어성능을 달성할 수 있도록 한다.
- 본 논문에서는 로프 길이변화가 윈치시스템 등 제어대상의 운동특성에 상당히 큰 영향을 미치는 점을 고려하여, 이를 적극적으로 반영할 수 있는 모델을 구축한다. 또한 이러한 물리적 특성변화를 능동적으로 반영하여 시스템의 안정성과 제어성능을 개선할 수 있는 제어계 설계법을 제안하도록 한다. 시뮬레이션을 통해 제안하는 설계법의 유효성을 검증하도록 한다.
- 본 논문에서는 로프 길이변화가 윈치시스템 등 제어대상의 운동특성에 상당히 큰 영향을 미치는 점을 고려하여, 이를 적극적으로 반영할 수 있는 모델을 구축한다. 또한 이러한 물리적 특성변화를 능동적으로 반영하여 시스템의 안정성과 제어성능을 개선할 수 있는 제어계 설계법을 제안하도록 한다.
- 본 논문에서는 윈치시스템 운전을 위한 제어시스템 구축에 대해 고찰하고 있다. 윈치시스템은 로프를 감고 풀어 부하를 제어하는 용도로 사용되며 그 활용범위는 지극히 넓다.
- 예를 들어 트롤윈치의 경우, 윈치에서 그물까지 연결된 와이어 로프는 수백미터 이상에 이르고, 선박의 운항속도 및 파도 등의 외적요인은 로프의 물리적 특성을 변하게 하여 윈치조작에 상당한 부담이 된다. 본 연구에서는 트롤윈치 운전보다는 다소 나은 환경인 광산용 윈치시스템을 대상으로 하여, 로프 길이변화를 모델링과 제어시스템 설계에 적극적으로 반영함으로써 보다 개선된 제어성능을 달성할 수 있는 방안에 대해 고찰한다.
- 본 연구에서는, 윈치, 로프 및 부하 운반용 대차로 구성되는 제어대상 시스템의 운동제어문제에 대해 고찰하였다. 특히 윈치와 대차를 연결하는 로프 길이가 긴 경우에 있어서, 로프 길이변화에 의해 물리파라미터가 변하고, 이에 따라 동적특성이 변하는 경우에도 제어성능을 확보할 수 있는 제어기 설계법에 대해 고찰하였다.
- 본 연구에서는, 윈치, 로프 및 부하 운반용 대차로 구성되는 제어대상 시스템의 운동제어문제에 대해 고찰하였다. 특히 윈치와 대차를 연결하는 로프 길이가 긴 경우에 있어서, 로프 길이변화에 의해 물리파라미터가 변하고, 이에 따라 동적특성이 변하는 경우에도 제어성능을 확보할 수 있는 제어기 설계법에 대해 고찰하였다.
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