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한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.20 no.4, 2017년, pp.299 - 305
정규현 ((주)세영산업) , 신기수 ((주)애니토이) , 노연국 (에스에프앤티(주)) , 문병갑 ((주)광진정밀) , 윤병석 ((주)동명정기) , 배호영 (브이맥) , 김민성 (경남대학교 대학원 첨단공학과) , 한성현 (경남대학교 기계공학부)
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This study proposes a new technique to design and control of robot hand gripper for assembling and disassembling of a machine parts. The motion equation describing dynamics of the manipulators and object together with geometric constraint is formulated by Lagrange-Euler's equation. And the problems ...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 오늘날 로봇을 이용한 생산공정과 조립공정에서 무엇이 요구되고 있는가? | 생물학 문헌에도 대부분의 지능적인 부분으로 구성된 사람의 손은 어떠한 조건에서도 유기적으로 움직일 수 있다. 오늘날 로봇을 이용한 생산공정과 조립공정에서도 물체의 조건에 따라 사람의 손처럼 안정적으로 파지 할 수 있는 유연한 로봇핑거의 파지동작이 요구되고 있다.[2] | |
| 사람의 손처럼 로봇의 손이 자유로운 일을 못하는 이유는 무엇인가? | 사람의 손은 어떠한 특수한 조건에서 비교적 자유로운 일을 할 수 있지만 로봇의 손은 그렇지 못하다. 사람의 이런 본능적인 기술을 수치적인 운동방정식으로 나타내기 어려운 것이 문제이다. 이런 사람의 기술을 효율적으로 접근해나가 로봇의 제어기를 찾아낸다면 로봇 핑거의 움직임을 사람의 손가락 움직임처럼 유연하게 할 수 있을 것이다. | |
| 로봇의 손이 높은 마찰과 안정된 파지를 하기 위해 필요한 일은 무엇인가? | [3] 그러나 강성 접촉은 건마찰과 슬립을 발생시킨다. 하지만 부드럽고 변형이 가능한 물질을 로봇-핑거의 끝단에 덮어씌워서 높은 마찰과 안정된 파지를 할 수 있다. 이것은 물체의 최종 좌표계가 서로 다른 면에 접촉한 두 개의 핑거가 유연하게 물체와 수직으로 접촉면을 움직일 수 있는 것이다. |
Mason T., Salisbury J.K, "Robot gands and the Mechanics of manipulation" The MIT Press, Cambridge USA, (1985).
Y. Yokokohji, M. Sakamoto, T. Yoshikawa "Vision aided object manipulation by a multifingered hand with soft fingertips", proc. IEEE Int. Conf On Robotica and Automation, pp.3201-3207, (1999).
P.Akella, M.Cutkoshky, "Manipulating with soft fingers", proc. IEEE Int. Conf On Robotica and Automarion, vol.2, pp.764-769, (1989).
S.Arimoto, Pham T, Hyun-Yong H, Zoe.D "Dynamics and control of a set of dual fingers with soft tips" Robotica, vol.18, No.1, pp.71-80, (2000).
T.Naviwa, S.arimoto, Louis L.Whitcomb "Learning contol for robot tasks under geometric comstriants" IEEE Trans. on robotica and Automation, vol.11, no.3, pp.432-441, (1995).
C.C.Cheah, S.Kawamura, S.Arimoto "Feedback Control for Tobotic Manipulator with Uncertain Kinematics and Dynamics" IEEE International Conference on Robotica & Automation, May, 3607-3612.
S.Arimoto, K.Tahara, M.Yamaguchi, P.T.Nguyen, H.Y.Han "Principle of Superposition for Controlling Pinch Motions by Means of Robot Finger with Soft Tips"
박경택, 양순용, 부드러운 촉각을 가진 핑거의 운동과 제어에 관한 연구, 제어자동화시스템공학회학술회의, 부산경남울산지부, pp.166-170, (2000).
Park,K.T, Kim,S.S, Yang,S.Y Lee,B.R, Ahn,K.K "Research of Static Grasping for Handling Tasks in Field-Robot", ICASE, pp.2895-2898, (2001).
박경택, 심재군, 한현용, 양순용, 이병룡, 안경관, "Field-Robot의 안정적 파지운동 제어에 관한 연구", 한국정밀공학회 추계학술대회, pp.492-495, (2001).
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