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NTIS 바로가기대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.12 no.5, 2017년, pp.303 - 310
이정우 (Korea Institute of Robot and Convergence) , 최영호 (Korea Institute of Robot and Convergence) , 이종득 (Korea Institute of Robot and Convergence) , 윤성조 (Korea Institute of Robot and Convergence) , 서진호 (Korea Institute of Robot and Convergence)
Underwater robots operating in constrained underwater environment have requirements for software systems. Firstly, it is necessary to provide reusable common software components for hardware interface of sensors and actuators that are frequently used in underwater robots. Secondly, it is required to...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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수중로봇 소프트웨어 시스템에 요구되는 사항들을 분석하고 이에 대응하는 아키텍처를 적용하여 ROS 프레임워크 기반으로 구현한 결과는 어떠한가? | 수중로봇의 소프트웨어 시스템에 요구되는 사항들을 분석하고 이에 대응하는 아키텍처를 적용하여 ROS 프레임워크 기반으로 구현한 결과, 하드웨어 종속적인 소프트웨어 컴포넌트와 비종속적인 컴포넌트를 분리하여 개발함으로서 재사용성을 높였고, 복수의 제어기로 구성된 분산 실행 환경에 대응하도록 하였으며, 향후 유지보수성을 높이기 위한 여러 디자인 패턴을 소프트웨어 개발에 적용하였다. 구현 후에는 수중로봇에서 요구되는 응답 속도와 고속 모니터링을 위한 전송 속도의 성능 향상을 위해 최적화를 수행하여 요구 성능을 만족하였다. 향후에는 실해역에서의 운용 결과를 바탕으로 개별 소프트웨어 컴포넌트의 안정화를 수행할 예정이다. | |
수중로봇은 어떻게 이동하는가? | 수중로봇은 해양과 호수 등에서 수중 탐사와 작업을 위해 사용되며 추진기 (Thruster)를 사용하여 수중을 유영하거나 트랙 등으로 해저면에 착저하여 이동한다. 따라서 수중환경 내에서 운용되어지는 수중로봇은 그 운영 방법에 따라 ROV (Remotely Operated Vehicle)와 AUV (Autonomous Underwater Vehicle)로 구분할 수 있으며, ROV는 전원과 통신이 유선의 테더케이블로 수상 제어부와 연결되어 수동 또는 반자동으로 원격 조정되어 운용되고, AUV는 무선으로 자체 배터리를 동력원으로 하여 미션 중심의 자동화된 프로그램에 의해 운용된다. | |
수중로봇은 운영방법에 따라 어떻게 구분할 수 있는가? | 수중로봇은 해양과 호수 등에서 수중 탐사와 작업을 위해 사용되며 추진기 (Thruster)를 사용하여 수중을 유영하거나 트랙 등으로 해저면에 착저하여 이동한다. 따라서 수중환경 내에서 운용되어지는 수중로봇은 그 운영 방법에 따라 ROV (Remotely Operated Vehicle)와 AUV (Autonomous Underwater Vehicle)로 구분할 수 있으며, ROV는 전원과 통신이 유선의 테더케이블로 수상 제어부와 연결되어 수동 또는 반자동으로 원격 조정되어 운용되고, AUV는 무선으로 자체 배터리를 동력원으로 하여 미션 중심의 자동화된 프로그램에 의해 운용된다. |
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