최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.12 no.5, 2017년, pp.331 - 341
전봉환 (KRISO) , 유승열 (Keimyung University) , 이판묵 (KRISO) , 박진영 (KRISO) , 심형원 (KRISO) , 백혁 (KRISO)
This paper presents the sea-trial results of Crabster CR6000 which is a deep-sea walking robot developed by KRISO in 2016. Crabster CR6000 is designed to inspect deep-sea environment rejecting the disturbance on the silent and calm abyssal area. The sea-trial was conducted at the East Sea and the Ph...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
CR6000 시스템은 ROV와 비교했을때 어떤 차별화된 특징을 가지는가? | • 프로펠러에 의한 소음과 해수 유동 없이 해저에 체류하며 고해상도 카메라로 해저면을 근접관찰한다. • 해저면에 착저한 상태에서 몸체의 자세를 6자유도로 조절함으로써 장착 센서에 자유도를 제공한다. • 무게 추로 수중무게를 조절하여 지면강도에 적응하고 육족 보행으로 해저토양의 교란을 줄이면서 정밀하게 이동한다. • 여섯 다리를 이용한 해저 유영 기능으로 부유이동한다. | |
ROV를 이용한 심해탐사의 문제점은 무엇인가? | ROV를 이용한 심해탐사는 유인잠수정에만 의존하던 심해탐사의 영역을 획기적으로 확장하였다. 그러나 ROV는 해저면에 착저한 상태로는 이동이 어려우며, 한 곳에 위치를 유지하기 위해서는 지속적으로 추진기를 동작시켜야 한다. 해미래를 이용하여 심해탐사를 수행하던 우리나라 탐사팀은 심해 관측과 샘플을 수행하는 과정에서 프로펠러에 의한 소음과 해수의 유동이 심해 생명환경을 관찰하는데 적잖이 영향을 미친다는 사실을 경험하였다. | |
해외의 대표적인 심해 과학탐사용 ROV는 어떤 것들이 있는가? | 이 중 심해용 원격무인잠수정 (ROV; Remotely Operated Vehicle)은 심해 열수 생태계 등 과학조사에 큰 기여를 해왔다. 미국 WHOI의 JASON [2], 일본 JAMSTEC의 KAIKO 7000 [3], 프랑스 IFREMER의 VICTOR 6000 [4], 캐나다 CSSF-ROPOS의 ROPOS [5]가 대표적인 심해 과학탐사용 ROV이며, 이러한 ROV들은 심해 과학조사를 비롯하여 해저케이블 매설 및 검사, 석유 개발 등의 산업용뿐만 아니라 군사용으로도 폭넓게 활용되고 있다. 우리나라는 선박해양플랜트연구소에서 2007년 6천m급 심해 과학탐사용 해미래 ROV를 개발 [6]한 이래, 실해역 탐사와 성능의 개선을 수행해 오고 있으며 최근에는 한국해양과학기술원 과학자들과 공동으로 동해와 태평양에서 시범탐사를 수행하였다 [7, 8]. |
R.R. Hessler, W.M. Smithey Jr., "The Distribution and Community Structure of Megafauna at the Galapagos Rift Hydrothermal vents," Springer Hydrothermal processes at seafloor spreading centers, pp. 735-770, 1983.
B. Bingham, D. Mindell, T. Wilcox, A. Bowen, “Integrating Precision Relative Positioning into JASON/MEDEA ROV operations,” Marine Technology Society Journal, Vol. 40, No. 1, pp. 87-96, 2006.
M. Toshinobu, F. Tsutomu, "10,000-Meter Class Deep sea ROV "KAIKO" and Underwater Operations," Proceedings of the Ninth International Society of Offshore and Polar Engineers, pp. 388-394, 1999.
J.L. Michel, M. Klages, F.J.A.S. Barriga, Y. Fouquet, M. Sibuet, P.M. Sarradin, P. Simeoni, J.F. Drogou, "Victor 6000: Design, Utilization and First Improvements," Proceedings of the 13th International Society of Offshore and Polar Engineers, 2003.
K. Shepherd, W. Kim, "Deep Precision Deployment and Heavy Package Recoveries by the ROPOS ROV System," Proceedings of OCEANS, MTS/IEEE Conference and Exhibition. Vol. 2, 2001.
P. Lee, B. Jun, H. Choi, J. Li, K. Kim, S. Han, B. Gu, S. Lee, Y. Seo, "Navigation and Control System of a Deep-sea Unmanned Underwater Vehicle, HEMIRE," Proceedings of IEEE OCEANS, Asia-Pacific Conference, 2006.
P. Lee, B. Jun, H. Baek, B. Kim, B., H. Shim, J. Park, S. Yoo, W. Jeong, S. Baek, W. Kim, "Explorations of Hydrothermal Vents in the Southern Mariana Arc Submarine Volcanoes using the ROV Hemire." Journal of Korean Society of Ocean Engineers, Vol. 30, No. 5, pp. 389-399, 2016.
https://www.youtube.com/watch?vSwbAnGcoIBY
B.H. Jun, Y.H., Jung, P.M., Lee, "Experience on Underwater Artefact Search Using Underwater Walking Robot Crabster CR200." Proceedings of the MTS/IEEE OCEANS 2015.
B.H. Jun, "Development of Multi-legged Walking and Flying Subsea Robot," Research Report of Korea Research Institute of Ships & Ocean Engineering, BSPES2400-11052-2, 2017 (in Korean).
https://www.youtube.com/watch?v4WUWY9VdC9M
H. Shim, J.Y. Park, B.H. Jun, "Design of a Deep-Sea Multi-Legged Walking and Swimming Seabed Robot CR6000," Proceedings of the Korean Society of Ocean Engineers, Vol. 1, No. 1, pp. 364-367, 2015 (in Korean).
H. Shim, S.Y. Yoo, H. Kang, B.H. Jun, "Development of arm and leg for Seabed Walking Robot CRABSTER200," Ocean Engineering, Vol. 116, No. 1, pp. 55-67, 2016.
B. Kim, S.W. Park, P.M. Lee, B.H. Jun, "Design of Communication and Video System for a Multi-legged Subsea Robot," Proceedings of the OCEANS, IEEE/OES, 2011.
S. Yoo, H. Shim, B.H. Jun, J.Y. Park, P.M. Lee, “Design of Walking and Swimming Algorithm for a Multi-legged Underwater Robot Crabster CR200,” MTS Journal, Vol. 50, No. 5, pp. 74-87, 2016.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
출판사/학술단체 등이 한시적으로 특별한 프로모션 또는 일정기간 경과 후 접근을 허용하여, 출판사/학술단체 등의 사이트에서 이용 가능한 논문
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.