본 연구에서는 광산안전관리를 위한 충돌방지시스템의 개발 현황과 적용사례를 분석하였다. 광업 선진국인 미국과 호주에서 사용하는 충돌방지시스템의 용어를 정의하고 이용되는 센서 기술들을 비교하였다. 또한 해외의 광산 회사들이 개발한 충돌방지시스템인 $MineAlert^{TM}$ Collision Awareness System, Cat $MineStar^{TM}$, Intelligent Proximity Detection 기술 등에 대해 소개하였다. 국내 광업 분야에서는 충돌방지시스템을 개발한 사례가 없었으며 건설과 철도 분야에서 이와 유사한 개념의 시스템을 확인할 수 있었다. 충돌방지시스템을 도입하면 광산에서 발생할 수 있는 충돌사고를 방지하여 작업자의 안전을 개선시킬 수 있을 것이며, 해외의 개발 사례를 통해 국내 광산 환경에 적합한 센서 기술을 개발하고 적용하는 연구가 필요할 것으로 판단된다.
본 연구에서는 광산안전관리를 위한 충돌방지시스템의 개발 현황과 적용사례를 분석하였다. 광업 선진국인 미국과 호주에서 사용하는 충돌방지시스템의 용어를 정의하고 이용되는 센서 기술들을 비교하였다. 또한 해외의 광산 회사들이 개발한 충돌방지시스템인 $MineAlert^{TM}$ Collision Awareness System, Cat $MineStar^{TM}$, Intelligent Proximity Detection 기술 등에 대해 소개하였다. 국내 광업 분야에서는 충돌방지시스템을 개발한 사례가 없었으며 건설과 철도 분야에서 이와 유사한 개념의 시스템을 확인할 수 있었다. 충돌방지시스템을 도입하면 광산에서 발생할 수 있는 충돌사고를 방지하여 작업자의 안전을 개선시킬 수 있을 것이며, 해외의 개발 사례를 통해 국내 광산 환경에 적합한 센서 기술을 개발하고 적용하는 연구가 필요할 것으로 판단된다.
This study analyzed the development status and applications of collision avoidance systems for mine safety management. The definitions of collision avoidance system used in Australia and USA were compared. Sensing technologies utilized in the collision avoidance systems were reviewed. In addition, s...
This study analyzed the development status and applications of collision avoidance systems for mine safety management. The definitions of collision avoidance system used in Australia and USA were compared. Sensing technologies utilized in the collision avoidance systems were reviewed. In addition, several collision avoidance systems developed in oversea mining company, such as $MineAlert^{TM}$ Collision Awareness System, Cat $MineStar^{TM}$, and Intelligent Proximity Detection, were reviewed. In the domestic mining industry, no collision avoidance system was used. However, similar systems were utilized in the construction and railroad industry. Collision avoidance system can prevent unexpected collision accident and thus improve worker's safety in mine. Therefore, it is necessary to analyze and apply sensors and system appropriate for the domestic mining environment via review of overseas collision avoidance system.
This study analyzed the development status and applications of collision avoidance systems for mine safety management. The definitions of collision avoidance system used in Australia and USA were compared. Sensing technologies utilized in the collision avoidance systems were reviewed. In addition, several collision avoidance systems developed in oversea mining company, such as $MineAlert^{TM}$ Collision Awareness System, Cat $MineStar^{TM}$, and Intelligent Proximity Detection, were reviewed. In the domestic mining industry, no collision avoidance system was used. However, similar systems were utilized in the construction and railroad industry. Collision avoidance system can prevent unexpected collision accident and thus improve worker's safety in mine. Therefore, it is necessary to analyze and apply sensors and system appropriate for the domestic mining environment via review of overseas collision avoidance system.
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문제 정의
반면에 건설 및 철도 현장에서 장비에 의한 재해가 종종 발생하고 있다. 따라서 본 연구에서는 국내 건설 및 철도 현장의 안전을 확보하기 위해 적용한 충돌방지시스템의 사례에 대해 조사하였다.
본 연구에서는 충돌방지시스템과 관련된 용어와 센서기술의 특징에 대해 분석하고, 해외 광업 분야와 국내건설 및 철도 분야에서 개발된 충돌방지시스템을 조사하였다. 호주와 미국에서 사용하고 있는 용어가 유사했지만 기술의 범위 관점에서는 조금 다른 의미로 정의되어 있는 것을 확인하였다.
본 연구의 목적은 현재까지 개발된 광산장비 충돌방지시스템의 현황을 조사하여 그 특징을 분석하는 것이다. 해외 광산현장에서 충돌방지시스템을 도입하여 사용하고 있는 사례들에 대해 분석하였고, 국내의 경우 광업 분야 이외에 건설 및 철도 분야의 충돌방지시스템 개발 사례를 조사하여 논문에 제시하였다.
본 연구의 목적은 현재까지 개발된 광산장비 충돌방지시스템의 현황을 조사하여 그 특징을 분석하는 것이다. 해외 광산현장에서 충돌방지시스템을 도입하여 사용하고 있는 사례들에 대해 분석하였고, 국내의 경우 광업 분야 이외에 건설 및 철도 분야의 충돌방지시스템 개발 사례를 조사하여 논문에 제시하였다.
제안 방법
이 광산은 Xstrata 사에서 운영하고 있으며, 이 회사는 MST의 근접탐지충돌방지시스템을 개발하는데 투자하고 있다. 2008년에 MST의 IMPACT Vehicle Intelligence Platform과 Wi-Fi 능동형 RFID 태그를 이용하는 IMPACT WiFi Proximity Awareness 시스템을 이용하여 종합적인 현장실험을 수행하였다. 그 결과 전방에 위치한 교차로의 90° 코너 방향의 80 m 거리까지 탐지할 수 있었다(Xstrata zinc, 2008).
개발한 무선통신 기반의 안전설비는 철도 선로변 유지보수 현장에서 발생할 수 있는 다양한 운행 시나리오에 따라 실제 현장에서 필요한 다양한 동작 메커니즘을 분석하고 적용하였다. 기본 메커니즘의 원리는 다음과 같다.
경보동작 메커니즘을 반영하여 시제품을 제작하고 철도 운영 현장에서 시험운영을 하였다. 현장시험결과 환경에 따라 최소 전파전달 거리는 다르지만 최대 270 m로 측정되었고, 도시철도 운영기관에서 요구되는 성능을 만족하였다.
Soh 등(2010)에서 개발한 센서 구동 알고리즘을 사용하여 변경된 센서로 틸트 모듈을 개발하였다. 굴삭기에틸트 모듈을 설치하고 현장 실험을 통해 성능 테스트를 실시하였다. 작업자가 웅크리고 있는 경우 tilt down을 했을 때 작업자를 탐지할 수 있게 되어 사각지대에 있는 장애물을 탐지할 수 있었다.
Hwang 등(2010)은 철도 선로변 유지보수를 하는 작업자와 모터카 사이의 추돌사고 및 모터카들 간의 충돌사고를 줄이기 위한 양방향 무선통신을 이용한 안전설비를 제안하였다. 또한 실제 철도현장의 모터카 운행패턴을 분석하여 모터카와 작업자 단말기간의 경보동작 메커니즘을 설계하고 구현하였다.
Collision Awareness System은 근접탐지기술을 이용하여 차량과 차량 사이의 충돌 위험성을 방지하는데 중점을 두고 있는 조기 경보시스템으로 GPS 수신기와 거리 센서를 이용하는 다중 탐지 접근법을 사용한다(John, 2016). 또한 패턴 인식 알고리즘인 지능형 경로 예측과 시나리오를 바탕으로 차량의 충돌 위험성을 알려준다. 충돌 위험을 최소화할 목적으로 경고와 정보를 작업자에게 대기 없이 바로 알리기 위해 자동차 어플리케이션을 위해 개발된 피어 투 피어 방식의 안전한 통신 표준인 단거리전용 통신기술(Dedicated Short-Range Communications,DSRC)을 사용하였다.
선정된 센서 기술은 레이저 센서로 독일 SICK 사의 LMS-221이며 최대 80 m 범위에서 180° 방위 탐지가 가능하다. 또한, 굴삭기의 장애물 탐지를 위한 센서 구동 알고리즘과 사용자 인터페이스를 개발하여 성능 실험을 실시하였다.
Ruff(2000)는 50톤덤프트럭에 상업적으로 이용 가능한 센서들을 부착하여 운전자 시야의 사각지대에 있는 다양한 높이와 너비의 장애물을 감지하는 실험을 수행하였다. 또한, 실험결과를 바탕으로 센서를 이용한 근접탐지기술의 신뢰성과 오경보율에 대해 분석하였다(Ruff, 2001). Ruff andHession-kunz(2001)는 무선식별시스템(Radio FrequencyIDentification, RFID)을 이용한 근접탐지기술을 개발하였고, 성능 실험을 통해 문제점을 분석하였다.
Soh 등(2008)은 토공 현장에서 작업환경 안전 확보를 위해 굴삭기 주변 장애물 탐지를 위한 요소 기술을 개발하였다. 레이저 센서, 초음파 센서 등 다양한 센서들을 비교 분석하고 경제성, 안정성, 응용사례 등을 측면을 종합적으로 고려하여 현장에 적합한 센서를 선정하였다. 선정된 센서 기술은 레이저 센서로 독일 SICK 사의 LMS-221이며 최대 80 m 범위에서 180° 방위 탐지가 가능하다.
선행연구에서 선정했던 레이저 센서의 감지 범위가 180°이므로 사각지대 없이 전방위 탐지를 하기 위해 감지 범위가 270°인 독일 SICK사의 LMS-151로 변경하였다.
선로변 작업자는 모터카가 접근하고 있음을 인식하고 안전지역으로 대피하게 되는데 대피한 이후에는 작업자용 단말기에 경보 중지 버튼을 취급하여 작업자용과 차량용 단말기에 경보신호를 중지시킨다. 앞의 설명한 기본 동작 메커니즘뿐만 아니라 모터카는 전진 및 후진을 반복하는 등 운행패턴이 다양하므로 추가로 3가지의 경보동작 메커니즘을 분석하고 구현하였다.
전 세계 35개의 광산에서 설치되어 운행되고 있으며 Anglo American, BHP Billiton, Rio Tinto, Newmont Mining 등 많은 회사에서 사용하고 있다. 이 시스템은 근접탐지기술을 이용하는 GPS 기반의 충돌방지시스템으로 실시간으로 예측 가능한 근접 경고를 제공하고 웹 기반의 기록을 통해 차량을 추적한다. 이 시스템의 기본적인 원리는 Fig.
5에 나타나있다. 장비에 GPS 수신기와 디스플레이, 무선주파수 근접센서, 카메라를 설치하여 차량 주위의 임계 구역(critical zone)에 있는 물체를 자동적으로 감지하여 운전자에게 경고음을 들려주고 디스플레이에 레이더 정보를 보여준다.
대상 데이터
IPD 기술은 미국 피츠버그에 있는 NIOSH의 OMSHR 연구실에서 수행된 Joy Global의 14CM-9 CMM 기기 성능 시험을 통해 입증되었다(Fig. 6). 탐지 기술의 정밀도를 향상시키기 위해 현재도 꾸준히 성능 실험을 하고 있고 자기장 모양과 크기 형성 등 자기장 모델과 관련된 연구들을 하고 있다(Li et al.
개발한 시제품에서 사용한 무선신호 주파수 대역은 철도의 다른 설비가 사용하지 않는 424 MHz 대역을 사용하였고, 무선신호 출력은 전파 도달거리가 도시철도 플랫폼의 길이보다 조금 더 긴 거리인 250∼300 m정도가 되도록 10 mW 이내로 조정하였다.
선정된 센서 기술은 레이저 센서로 독일 SICK 사의 LMS-221이며 최대 80 m 범위에서 180° 방위 탐지가 가능하다.
미국의 NIOSH에서 충돌방지시스템에서 사용되고 있는 센서들을 장비에 부착하여 실험을 수행한 사례도 있다. 테스트 대상 센서로는 GPS, 레이더 시스템과 RFID 태그 기반의 시스템 등이 있으며, 각각의 센서 기술 별 테스트 결과를 Table 2에 요약하였다. 레이더 시스템은 사람이나 크기가 작은 장비를 탐지하는데 효과적이다.
이론/모형
선행연구에서 선정했던 레이저 센서의 감지 범위가 180°이므로 사각지대 없이 전방위 탐지를 하기 위해 감지 범위가 270°인 독일 SICK사의 LMS-151로 변경하였다. Soh 등(2010)에서 개발한 센서 구동 알고리즘을 사용하여 변경된 센서로 틸트 모듈을 개발하였다. 굴삭기에틸트 모듈을 설치하고 현장 실험을 통해 성능 테스트를 실시하였다.
Becker Mining Systems(2017a, b)에서 개발한 충돌방지시스템은 지하광산용과 노천광산용으로 구분된다. 지하광산에서 사용하는 충돌방지시스템인 Underground Collision Avoidance System(UCAS)은 세 종류의 근접탐지 기술(극초단파 RFID, 레이더 RFID, 전자기장)을 사용한다. 세 종류의 근접탐지 기술을 함께 사용했기 때문에 광산장비의 유형에 따라 근접탐지 구역을 쉽게 변경할 수 있다.
또한 패턴 인식 알고리즘인 지능형 경로 예측과 시나리오를 바탕으로 차량의 충돌 위험성을 알려준다. 충돌 위험을 최소화할 목적으로 경고와 정보를 작업자에게 대기 없이 바로 알리기 위해 자동차 어플리케이션을 위해 개발된 피어 투 피어 방식의 안전한 통신 표준인 단거리전용 통신기술(Dedicated Short-Range Communications,DSRC)을 사용하였다. 근접탐지에만 초점을 맞추는 일부 시스템들과 달리, 거짓 알람 수를 줄이기 위해 지능형 필터링 시스템을 사용하여 실제와 인위적인 충돌 위협을 구별한다.
성능/효과
장애물탐지 소프트웨어를 사용하여 데이터를 처리하여 장애물 유무를 판단하고 장애물이 탐지되면 거리에 따라 경고 신호나 긴급정지 신호를 보낸다. 이 알고리즘을 이용하여 사용자 인터페이스에 대해 현장실험을 하고 성능 테스트를 실시한 결과 굴삭기에 설치한 센서의 높이에 따라 굴삭기 주변에 사각지대가 발생하였다.
즉, 운반트럭의 운전자 좌석이 높아서 종종 소규모의 장비가 잘 보이지 않은 것이다. 이를 위해 Modular Mining Systems 사의 차량관리시스템인 DISPATCH에 근접탐지와 속도 알림 모듈을 추가한 충돌방지시스템을 구축하였다 총 33개의 운반트럭에 시스템을 구축한 결과 근접탐지모듈의 GPS 기술로 모든 장비의 위치를 파악할 수 있었고, 레이더와 RFID를 이용하여 장비 근처로 위치하거나 접근하는 물체를 탐지하면 운전자에게 경고를 보냈다. 그 결과 이동하고 있는 장비간의 충돌이 현저히 줄어들었다.
호주와 미국에서 사용하고 있는 용어가 유사했지만 기술의 범위 관점에서는 조금 다른 의미로 정의되어 있는 것을 확인하였다. 충돌방지시스템에서 사용되는 다양한 센서들의 주파수나 탐지 거리 등의 특징을 조사한 결과 광산의 환경과 필요조건에 따라 적합한 센서를 선정하거나 다양한 센서를 통합하여 사용할 수 있음을 알 수 있었다.
경보동작 메커니즘을 반영하여 시제품을 제작하고 철도 운영 현장에서 시험운영을 하였다. 현장시험결과 환경에 따라 최소 전파전달 거리는 다르지만 최대 270 m로 측정되었고, 도시철도 운영기관에서 요구되는 성능을 만족하였다. 또한 서울메트로의 모터카 9대에 설치하여 시범운영하고 있다.
본 연구에서는 충돌방지시스템과 관련된 용어와 센서기술의 특징에 대해 분석하고, 해외 광업 분야와 국내건설 및 철도 분야에서 개발된 충돌방지시스템을 조사하였다. 호주와 미국에서 사용하고 있는 용어가 유사했지만 기술의 범위 관점에서는 조금 다른 의미로 정의되어 있는 것을 확인하였다. 충돌방지시스템에서 사용되는 다양한 센서들의 주파수나 탐지 거리 등의 특징을 조사한 결과 광산의 환경과 필요조건에 따라 적합한 센서를 선정하거나 다양한 센서를 통합하여 사용할 수 있음을 알 수 있었다.
후속연구
그러나 실시간으로 위치를 알 수 있다고 해서 갑자기 발생할 수 있는 작업자와 장비의 안전사고를 방지하기는 어렵다. 따라서 작업자-장비나 장비-장비 간에 충돌을 방지할 수 있도록 해외 사례를 통해 국내 광산 환경에 적합한 센서 기술의 선정에 대한 연구와 충돌방지시스템의 개발이 필요할 것으로 판단된다.
질의응답
핵심어
질문
논문에서 추출한 답변
근접탐지기술이란 무엇인가?
호주에서는 광산장비 충돌방지시스템을 근접탐지기술(Proximity Detection Technology, PDT), 근접인식기술(Proximity Awareness Technology, PAT), 충돌방지기술(Collision Avoidance Technology, CAT), 안전준수기술(Safety Adherence Technology, SAT)이 유기적으로 결합된 시스템이라 정의하였다(NSW Government Trade & Investment Mine Safety, 2014). 여기서 근접탐지기술이란 센서를 이용하여 장비나 작업자의 접근을 탐지하는 기술이며, 근접인식기술은 후진 미러, 사이렌, 섬광 등을 이용하여 다른 장비나 작업자의 접근 사실을 장비 운전자에게 인지시키는 기술이다. 충돌방지기술은 충돌위험시 장비가 스스로를 제어하여 충돌을 회피하는 기술이며, 안전준수기술은 사후분석과 교육을 위해 장비의 작동을 기록하고 추적하는 기술이다.
호주에서는 충돌방지시스템을 무엇이라 정의하는가?
호주에서는 광산장비 충돌방지시스템을 근접탐지기술(Proximity Detection Technology, PDT), 근접인식기술(Proximity Awareness Technology, PAT), 충돌방지기술(Collision Avoidance Technology, CAT), 안전준수기술(Safety Adherence Technology, SAT)이 유기적으로 결합된 시스템이라 정의하였다(NSW Government Trade & Investment Mine Safety, 2014). 여기서 근접탐지기술이란 센서를 이용하여 장비나 작업자의 접근을 탐지하는 기술이며, 근접인식기술은 후진 미러, 사이렌, 섬광 등을 이용하여 다른 장비나 작업자의 접근 사실을 장비 운전자에게 인지시키는 기술이다.
광산장비 충돌방지시스템은 어떤 기능을 하는가?
광산현장에서 발생하는 장비와 장비, 장비와 작업자 간의 충돌사고를 방지하기 위해 미국, 호주 등 해외 광업선진국들에서는 광산장비 충돌방지시스템(Collision Avoidance System, CAS)을 개발해왔다. 이 시스템은 광산장비에 탑재된 다양한 센서들을 이용하여 주변에서 접근하는 다른 장비나 작업자를 탐지한 후, 충돌사고 위험시 경고 신호를 보내거나 장비의 동작을 자동적으로 멈추게 한다.
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