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NTIS 바로가기한국융합학회논문지 = Journal of the Korea Convergence Society, v.9 no.11, 2018년, pp.291 - 297
오종석 (공주대학교 기계자동차공학부)
Due to difficulty in minimally invasive surgery, training simulator is actively researched. A volumetric deformable organ is created by employing a shape-retaining chain-linked (S-chain) model to realize positioning a human organ model in virtual space. Since the main principle of the S-chain algori...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇 보조 최소침습수술의 상용화를 위해 필수적인 것은? | 환자들은 통증이 적고 입원 기간이 짧기 때문에 RMIS를 통해 큰 혜택을 보지만, 의사에게는 RMIS의 과정을 배우는 것은 매우 어렵다. 이에 외과용 로봇수술 시뮬레이터의 개발은 RMIS의 상용화를 위해 매우 필수적이다. 게다가, 마스터의 촉각 피드백 기능을 추가할 수 있다면 외과 의사들에게 매우 도움이 될 수 있기에, 본 논문에서는 가상 환경에서 햅틱 외과용 시뮬레이터를 개발하는 것이 주요 목적이다. | |
로봇 보조 최소침습수술은 어떻게 진행되는가? | 로봇 기술의 눈부신 발전으로 최소침습수술기법이 제안되었으며, 로봇 보조 최소침습수술(RMIS)은 마스터-슬레이브 로봇 시스템을 통해 환자와 의사가 떨어진 채로 수술이 진행된다 [1-3]. 예를 들어, 환자의 복부에 RMIS가 있는 동안, 작은 절개부위를 통해 비디오 카메 라와 수술 도구가 있는 로봇 팔이 그 부위에 삽입된다. | |
S-chain 모델의 단점은 무엇인가? | 실시간 계산의 복잡성으로 인해 빠른 실시간 상호 작용을 보여 주는 형상 저장 체인(S-chain)모델이 제안되었다[8-10]. S-chain 모델은 변형량에 따라 계산속도가 비례하기 때문에 3-D 가상장기에 적용하여 실시간 제어장치에 적용하기 매우 어려운 점이 있으며 격자 구조로 배열된 체인의 특성상 회전 움직임에 대한 변형을 표현하기 어려운 점이 있다. |
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