[논문]장애물 회피 알고리즘을 이용한 반려견 케어 로봇디자인에 관한 연구

정용진

doi:10.5392/jkca.2018.18.12.140

장애물 회피 알고리즘을 이용한 반려견 케어 로봇디자인에 관한 연구
A Study on the Design of the Dog Care Robot Using Obstacle Protection Algorithm 원문보기

한국콘텐츠학회논문지 = The Journal of the Korea Contents Association, v.18 no.12, 2018년, pp.140 - 149

초록
AI-Helper

최근 국민소득 증가와 더불어 인구감소로 인한 고령화, 1인 가구 증가와 같은 사회 현상이 관찰된다. 고령화 가구 및 1인 가구증가에 비례해 반려동물을 사육하는 가구도 증가하고 있는데 이들의 경우 대부분 외로움 극복과 가정 내 활력을 위해 반려동물을 활용한다. 반려 동물을 가족처럼 생각하는 사람들이 늘어나면서 국내 반려동물 시장의 규모도 동반 성장하고 있다. 고령화 가구 및 1인가구의 반려동물이 늘어나면서 생기는 문제는 홀로 남겨진 반려동물의 먹이급식, 운동관리 등과 같은 케어(Care)가 제대로 수행 되지 못하고 있다. 외부에서 원격으로 반려동물을 관찰하고 일정량의 먹이를 주기적으로 공급하며 운동유발을 통해 반려동물의 건강상태를 관리해주는 로봇에 대한 연구와 개발이 필요한 실정이다. 반려동물 중 반려견의 선택이 가장 높게 나타난다. 따라서 본 연구는 구동 방식에 대한 로봇연구와 기존의 반려동물 케어 시스템의 사례를 파악하고 장애물 회피 알고리즘을 이용한 반려견 케어 로봇에 대한 연구를 하였다. 3륜 중 2개의 바퀴에 모터를 장착하고 반려견의 간식 급여동작과 장애물 회피 알고리즘을 이용하기 위해 전면에 초음파 센서를 사용하였다. 후면에는 적외선 센서 4개를 장착하여 이동시 바닥과 물체의 감지가 가능하도록 시스템 구성 하였다. 그 결과 반려견이 로봇바퀴에 수납된 간식의 냄새를 탐지하여 로봇을 따라다니고 접근을 감지한 로봇이 회피구동 하며 반려견의 운동능력 향상시켰다. 그러나 본 연구는 반려견 케어로봇에 관한 연구로 다른 반려동물들의 특성이 반영되지 않았고, 지속적인 관찰 및 테스트를 통한 실증이 필요하여 후속 연구가 필요하다.

Abstract ▼ AI-Helper

Along with the recent increase in national income, social phenomena such as aging due to a decrease in population and an increase in single households are observed. There are also an increasing number of households raising pets in proportion to aging households and the increase in the number of single households, most of which use animal companions to overcome loneliness and boost domestic vitality. As more and more people consider pets as family members, the size of the domestic pet market is also growing. The growing number of pets in older households and single households is not properly managed by care such as food meals and exercise management for pets. It is necessary to research and develop robots that can monitor animal companions remotely, feed a certain amount of food at regular intervals, and manage their health through exercise. Among pet companions, dog selection is the highest. Therefore, this study identified robot research on driving methods, examples of existing pet care systems, and researched pet care robots using obstacle avoidance algorithms. In order to use the snack pay behavior and obstacle avoidance algorithm of the pet animals by applying IoT and we .oPI technology, it is able to use ultrasonic sensors on the front and has four infrared sensors on the back. However, this study does not reflect the characteristics of other pet animals as a study on pet care robots, and it requires continuous observation and testing.

주제어

표/그림 (19)

그림 그림 1. 자동차의 동력전달 방식
그림 그림 2. 3륜 구동 방식의 기구 구조
그림 그림 3. 2륜 구동 방식의 기구 구조
그림 그림 4. 구형 구동 방식의 기구 구조
표 표 1. 로봇바퀴의 종류
그림 그림 5. Microsoft의 Darwin Bot 개발 사례
그림 그림 6. 일본의 NTT 펫 헬스케어 서비스 구조도
그림 그림 7. 삼성의 반려동물 모니터링‘Pet Cam’
그림 그림 8. LG 유플러스의 반려동물 급식기‘Pet Station’
그림 그림 9. SKT의 반려동물 건강관리‘T Pet’
표 표 2. 그 외 모니터링 제품 비교[5]
그림 그림 10. 반려견 케어 로봇 알고리즘 순서도
표 표 3. 분석 기준 및 요소
표 표 4. 사례분석표
그림 그림 11. 반려견 케어 로봇 구조도
그림 그림 12. 펌웨어 동작 알고리즘
표 표 5. 사양 및 모델
그림 그림 13. 반려견 케어 로봇 디자인
표 표 6. 반려견 케어 로봇 프로토타이핑 제작

AI 본문요약
AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

또 이러한 구동 메카니즘을 구현하기 위한 알고리즘도 달라진다. 다양한 로봇 운영환경 중 서비스 로봇에 가장 많이 적용되는 바퀴구동 방식에 대한 종류를 알아보고자 한다.
이러한 반려견이 늘어나면서 생기는 문제점으로 현대 직장인의 잦은 출장과 회식으로 반려견의 관리가 무분별 하게 되고 있는 실정이다. 따라서 본 연구는 외부에서 원격으로 반려견을 관찰하고 일정량의 먹이를 주기적으로 공급하여 반려견의 상태를 관리 로봇에 대한 개발을 하였다. 관리 로봇의 제어를 위해서는 반려견의 운동량에 따른 센서 제어 및 이동 방법에 대한 구현을 하였다.
먼저 서비스 로봇의 구동 방식에 대한 연구를 통해 반려견 케어로봇에 가장 적합한 구동 방식을 결정한 후 국내와 해외의 반려견 로봇에 대한 제품을 분석하고 초음파 측정으로 반려견의 움직 이는 속도를 계산하여 애완견의 회피 구동에 대한 연구를 하고자한다. 본 연구는 반려동물 시장에서 최근 수요가 2배 이상 급증하고 있는 반려견 케어 로봇 시스템을 중심으로 기존의 반려견 모니터링 시스템이 가지고 있는 문제점을 도출하였으며, 반려견의 움직임을 초음파를 통해 거리 측정과 동작 감지를 하고 장애물 회피 알고리즘 요소를 적용하여 반려견의 운동 유발을 일으키도록 연구 하였다. 반려견의 걸음 거리 특성, 속도 등의 조사된 자료를 바탕으로 WebIoPi 기술을 접목하여 반려견의 움직임을 데이터화 하였으며, 회피 기동하기 위해 전면에 초음파 센서를 사용하고, 후면에는 적외선 센서를 장착하여 이동시 물체의 감지가 이루어지도록 하였다.
본 연구는 우선 반려견 케어 제품들의 시장분석을 통해 반려견 케어 로봇의 디자인을 제시하였다. 반려견 케어를 위한 시스템 개발을 통해 기능을 구현하여 근거리 및 원격으로 로봇을 제어하고 반려견을 관리 가능하게 하였다.
반려견은 야외의 넓은 활동 공간과 사육자와의 유대관계를 지속적으로 느낄 수 있는 환경이 조성될 때 신체적 발달과 정신적인 안정을 느껴 스트레스로 인한 이상행동을 보이지 않는다. 이러한 도시환경 안에서 사육되어지는 반려견을 연구대상으로 설정하여 도시환경 안에서 최대한 반려견의 신체 발달 및 사육자와의 유대감을 지속시킬 수 있는 방법을 연구하였다.
케어로봇을 따라가다 불규칙적으로 흘러나오는 간식을 먹고 더 적극적으로 따라가는 행동을 취하였다. 이에 초기 연구의 목적으로 설정했던 반려견의 운동능력 향상 효과는 관찰결과 효과가 가능하 다는 결과를 도출하였다. 또 알고리즘의 문제는 없는 것으로 파악되었지만 테스트 장소에 있던 반려견 들의 크기가 다양하여 초기 프로그램 상 구동속도가 크기가 큰 반려견 들에겐 맞지 않아 쉽게 따라갈 수 있는 문제점이 발견되었다.
또한 현대의 산업 구조와 아파트 중심의 생활 환경이 반려견의 집안 내부에서의 체류 시간을 길게 만들어 반려견의 특성인 운동 능력이 감소하여 체중증가로 인한 합병증의 원인이 되고 있다. 집안 내부의 다양한 주변 환경을 감지하고 자동으로 이동하면서 반려견을 유인하여 운동효과를 향상 시키는 로봇에 대한 연구를 그 목적으로 한다.

제안 방법

개발된 반려견 케어 시스템 PCB 보드와 외형케이스 조립을 하였다. 2륜 1접지의 구동시스템을 적용하고 좌우 2개의 돌출 바퀴에 간식 통을 마련하여 바퀴의 회전 또는 로봇의 회전 모션에 의해 간식통의 간식이 불규칙하게 유출되어 반려견의 운동 효과를 높인다.
또한, 감지 시 자동으로 이동하면서 장애물을 회피 기동하는 것에 대한 알고리즘을 개발하였다. 개발된 시제품의 구동 테스트를 진행하였고 반려견들의 반응을 관찰해 보았다. 그 결과 제품을 처음 접한 반려견 들은 1-2분 관찰 한후 바로 로봇에 반응 하였으며 간식이 들어있는 바퀴쪽에 코를 들이대는 행위를 주로 하였다.
따라서 본 연구는 외부에서 원격으로 반려견을 관찰하고 일정량의 먹이를 주기적으로 공급하여 반려견의 상태를 관리 로봇에 대한 개발을 하였다. 관리 로봇의 제어를 위해서는 반려견의 운동량에 따른 센서 제어 및 이동 방법에 대한 구현을 하였다.
본 연구에서도 2륜1접지의 구동 방식과 노출된 두 개의 바퀴를 활용하여 반려견의 간식을 담을 수 있는 구조를 확보하였고 일반적인 한국 가정환경에 적합하도록 소형화 하였다. 구동형태의 디자인 요소를 살려 외형디자인에 적용하여 반려견 케어에 최적화된 디자인을 제안하였다.
개발된 시제품의 구동 테스트를 진행하였고 반려견들의 반응을 관찰해 보았다. 그 결과 제품을 처음 접한 반려견 들은 1-2분 관찰 한후 바로 로봇에 반응 하였으며 간식이 들어있는 바퀴쪽에 코를 들이대는 행위를 주로 하였다. 반려견을 감지한 케어로봇이 회피 기동 하여 반려견 들이 따라가는 행동을 취하였다.
반려견 케어를 위한 시스템 개발을 통해 기능을 구현하여 근거리 및 원격으로 로봇을 제어하고 반려견을 관리 가능하게 하였다. 또한 WebIoPi IoT 기술을 접목하여 반려견의 간식 급여와 회피 기동하기 위해 전면에 초음파 센서를 사용하고, 후면에는 적외선 센서 4개를 장착하여 이동시 물체의 감지 기능을 확인하였다. 또한, 감지 시 자동으로 이동하면서 장애물을 회피 기동하는 것에 대한 알고리즘을 개발하였다.
또한 WebIoPi IoT 기술을 접목하여 반려견의 간식 급여와 회피 기동하기 위해 전면에 초음파 센서를 사용하고, 후면에는 적외선 센서 4개를 장착하여 이동시 물체의 감지 기능을 확인하였다. 또한, 감지 시 자동으로 이동하면서 장애물을 회피 기동하는 것에 대한 알고리즘을 개발하였다. 개발된 시제품의 구동 테스트를 진행하였고 반려견들의 반응을 관찰해 보았다.
연구의 방법은 문헌연구와 인터넷 자료조사, 실험을 통한 연구를 진행하였다. 먼저 서비스 로봇의 구동 방식에 대한 연구를 통해 반려견 케어로봇에 가장 적합한 구동 방식을 결정한 후 국내와 해외의 반려견 로봇에 대한 제품을 분석하고 초음파 측정으로 반려견의 움직 이는 속도를 계산하여 애완견의 회피 구동에 대한 연구를 하고자한다. 본 연구는 반려동물 시장에서 최근 수요가 2배 이상 급증하고 있는 반려견 케어 로봇 시스템을 중심으로 기존의 반려견 모니터링 시스템이 가지고 있는 문제점을 도출하였으며, 반려견의 움직임을 초음파를 통해 거리 측정과 동작 감지를 하고 장애물 회피 알고리즘 요소를 적용하여 반려견의 운동 유발을 일으키도록 연구 하였다.
반려견의 걸음 거리 특성, 속도 등의 조사된 자료를 바탕으로 WebIoPi 기술을 접목하여 반려견의 움직임을 데이터화 하였으며, 회피 기동하기 위해 전면에 초음파 센서를 사용하고, 후면에는 적외선 센서를 장착하여 이동시 물체의 감지가 이루어지도록 하였다. 물체 감지 시 자동으로 장애물을 회피 기동하는 것에 대한 시제품을 제작하였으며 장애물 회피 알고리즘에 대한 동작을 테스트하고 반려견의 움직임을 관찰하는 과정으로 연구를 검증한다.
바퀴의 형태에 따라 회전 반경의 변화와 구동 방향의 변화가 가능하며 조향과 같은 제어 알고리즘의 변화가 발생할 수 있는 중요한 요소로 작용하기 때문에 다양한 바퀴의 형태를 알아보고 구동 알고리즘을 알아보았다.
본 연구는 우선 반려견 케어 제품들의 시장분석을 통해 반려견 케어 로봇의 디자인을 제시하였다. 반려견 케어를 위한 시스템 개발을 통해 기능을 구현하여 근거리 및 원격으로 로봇을 제어하고 반려견을 관리 가능하게 하였다. 또한 WebIoPi IoT 기술을 접목하여 반려견의 간식 급여와 회피 기동하기 위해 전면에 초음파 센서를 사용하고, 후면에는 적외선 센서 4개를 장착하여 이동시 물체의 감지 기능을 확인하였다.
본 연구는 반려동물 시장에서 최근 수요가 2배 이상 급증하고 있는 반려견 케어 로봇 시스템을 중심으로 기존의 반려견 모니터링 시스템이 가지고 있는 문제점을 도출하였으며, 반려견의 움직임을 초음파를 통해 거리 측정과 동작 감지를 하고 장애물 회피 알고리즘 요소를 적용하여 반려견의 운동 유발을 일으키도록 연구 하였다. 반려견의 걸음 거리 특성, 속도 등의 조사된 자료를 바탕으로 WebIoPi 기술을 접목하여 반려견의 움직임을 데이터화 하였으며, 회피 기동하기 위해 전면에 초음파 센서를 사용하고, 후면에는 적외선 센서를 장착하여 이동시 물체의 감지가 이루어지도록 하였다. 물체 감지 시 자동으로 장애물을 회피 기동하는 것에 대한 시제품을 제작하였으며 장애물 회피 알고리즘에 대한 동작을 테스트하고 반려견의 움직임을 관찰하는 과정으로 연구를 검증한다.
본 연구를 통해 개발된 반려견 케어 로봇의 구조도로 원 보드설계를 하여 보급형과 고급형으로 나눌 수 있도록 제작을 하였다. 로봇의 시스템 구조는 메인보드와 서브보드로 나누어져 있고 메인보드는 라즈베리파이 WebioPi를 탑재하고 와이파이 및 블루투스를 사용할 수 있다.
그 외 모니터링 제품들을 비교 분석 하였고 본 연구와 가장 흡사한 형태의 3가지 제품 사례를 비교 분석하였으며, 분석 요소인 사용성, 조형성, 구동성, 편의성의 4가지 항목의 평가를 통해 사례1의 로봇의 형태가 가정용 반려견 케어 로봇의 구동 형태를 디자인 요소로 가장 잘 반영한 것으로 결론지었다. 본 연구에서도 2륜1접지의 구동 방식과 노출된 두 개의 바퀴를 활용하여 반려견의 간식을 담을 수 있는 구조를 확보하였고 일반적인 한국 가정환경에 적합하도록 소형화 하였다. 구동형태의 디자인 요소를 살려 외형디자인에 적용하여 반려견 케어에 최적화된 디자인을 제안하였다.
반려견 케어 로봇 디자인 사례분석을 위해 2010년 이후로 공개된 양산제품 및 컨셉 제품의 대표적 사례를 선정하여 조사하였다. 서비스 로봇이 가지고 있는 디자인 요소로 제품의 구현기능 만족도와 편리함에 관한 기능성, 제품 본연의 조형미에 관한 조형성, 구조적 안정성 및 구동의 자연스러움에 관한 구동성, UX기반의 사용 편의성으로 각 제품에서 고찰한 4가지 요소를 바탕으로 세부 특징을 분석하였고 나쁨 1점, 다소 나쁨 2점, 보통 3점, 다소 좋음 4점, 좋음 5점의 5점 척도로 평가 진행 하였다.
연구의 방법은 문헌연구와 인터넷 자료조사, 실험을 통한 연구를 진행하였다. 먼저 서비스 로봇의 구동 방식에 대한 연구를 통해 반려견 케어로봇에 가장 적합한 구동 방식을 결정한 후 국내와 해외의 반려견 로봇에 대한 제품을 분석하고 초음파 측정으로 반려견의 움직 이는 속도를 계산하여 애완견의 회피 구동에 대한 연구를 하고자한다.

대상 데이터

반려견 영상 모니터링에 적합한 보드로 라즈베리파이가 있다. 다양한 스마트 기기를 이용한 모니터링에 적합하며 연동 제어를 위한 중앙처리장치는 BCM2835이다. 안전하게 ARM 액세스 할 수 있는 주변 장치는 다음과 같이 Timers, Interrupt controller, GPIO, USB, PCM/I2S, DMA controller, I2C master, I2C/SPI slave, SPI0, SPI1, SPI2, PWM, UART0, UART1의 기능을 갖고 있다.
반려견 케어 로봇 디자인 사례분석을 위해 2010년 이후로 공개된 양산제품 및 컨셉 제품의 대표적 사례를 선정하여 조사하였다. 서비스 로봇이 가지고 있는 디자인 요소로 제품의 구현기능 만족도와 편리함에 관한 기능성, 제품 본연의 조형미에 관한 조형성, 구조적 안정성 및 구동의 자연스러움에 관한 구동성, UX기반의 사용 편의성으로 각 제품에서 고찰한 4가지 요소를 바탕으로 세부 특징을 분석하였고 나쁨 1점, 다소 나쁨 2점, 보통 3점, 다소 좋음 4점, 좋음 5점의 5점 척도로 평가 진행 하였다.
서브 보드는 아두이노 프로세서인 Atmega328 프로세서를 사용하고 있으며, 그 외 초음파 센서와 IR 센서 그리고 바퀴구동 모터 드라이버로 구성 되어있다. 충전부는 무선 충전코일을 사용하고 전원은 리튬폴리머 배터리를 사용한다.

성능/효과

해외의 두 가지 사례 중 미국의 Microsoft社의 ‘Darwin Bot’의 경우 기능 구현을 위한 연구 모델로 시제품의 형태가 아니고 NTT社의 원격 펫헬스케어 ‘왕냥건강관리’의 경우 운영 서비스 플랫폼을 기반으로 하고 있어 본 연구의 주제인 반려견 케어 시스템의 하드웨어 개발과 서비스 플랫폼에 관한 사례이며 국내의 3가지 사례는 관리 방식에 관한 각각의 특성이 반영된 사례이다. 그 외 모니터링 제품들을 비교 분석 하였고 본 연구와 가장 흡사한 형태의 3가지 제품 사례를 비교 분석하였으며, 분석 요소인 사용성, 조형성, 구동성, 편의성의 4가지 항목의 평가를 통해 사례1의 로봇의 형태가 가정용 반려견 케어 로봇의 구동 형태를 디자인 요소로 가장 잘 반영한 것으로 결론지었다. 본 연구에서도 2륜1접지의 구동 방식과 노출된 두 개의 바퀴를 활용하여 반려견의 간식을 담을 수 있는 구조를 확보하였고 일반적인 한국 가정환경에 적합하도록 소형화 하였다.
HDMI/ Composite via RCA Jack과 마우스, 키보드와 연결하여 컴퓨팅 환경을 구축할 수 있다. 따라서, 본 연구에서 개발된 장치는 반려견 영상처리 장치로 WebIOPI 구성과 물체인식에 관한 환경변화를 반려견 감지 센서를 장착하여 해결하였다.
또 알고리즘의 문제는 없는 것으로 파악되었지만 테스트 장소에 있던 반려견 들의 크기가 다양하여 초기 프로그램 상 구동속도가 크기가 큰 반려견 들에겐 맞지 않아 쉽게 따라갈 수 있는 문제점이 발견되었다. 시제품의 설계 보완사항은 구동안정성 확보를 위한 플라스틱 접지구조물이 얇고 약해서 반려견이 물어뜯을 수 있어 접지구조물을 로봇 몸체와 일체화 시키거나 소재를 금속등과 같이 강화해야 하는 사항들이 발견되었다. 또 바퀴와 연결된 2축의 구동 프레임의 강화가 필요하였다.
미국의 Microsoft社는 애완견 대상 로봇 ‘Darwin Bot’이 있다. 원격 동작 컨트롤 기능이 있는 로봇으로 센서, 무선 네트워크, 카메라를 연결시켜 각종 케어 서비스 제공하는, 스카이프를 통한 화상채팅이 가능하고, Xbox360 controller 통해 공 던지기 등의 활동 가능하고 웹캠을 통한 공의 정확한 위치 확인 가능하다. 특히 카메라를 통한 주변 상황체크로 원격 로봇 운전이 가능하며, 견주의 지시 복종 시 스낵 제공을 가능케 하는 등 엔터테인먼트 제공한다.

후속연구

또 바퀴와 연결된 2축의 구동 프레임의 강화가 필요하였다. 본 연구의 제한된 연구기간과 짧은 실증으로 연구의 한계가 존재하며 이에 따른 후속 연구로 반려견의 크기 또는 반려견 케어로봇의 크기를 다양하게 하여 반려견의 크기별 반응 정도를 파악하는 연구가 필요하다.
외부환경에서 원격으로 반려견을 관찰하고 먹이 또는 물을 공급하여 반려견의 상태를 관리하는 로봇에 대한 연구와 개발이 필요한 실정이다. 이러한 로봇의 개발을 위해서는 반려견의 운동 변화에 따른 센서 제어 및 이동 방법에 대한 연구가 필요하다. 또한 현대의 산업 구조와 아파트 중심의 생활 환경이 반려견의 집안 내부에서의 체류 시간을 길게 만들어 반려견의 특성인 운동 능력이 감소하여 체중증가로 인한 합병증의 원인이 되고 있다.
로봇의 기술 발전과 더불어 사람과 로봇의 상호작용을 위한 많은 방법들이 제안되고 있으며 이동 로봇이 목표물을 따라가는 것도 인간과 로봇 간의 상호 작용 중 하나이다. 추종로봇은 산업의 자동화, 서비스 로봇 그리고 감시 및 경계 등 다양한 목적으로 응용이 가능할 것으로 기대된다[2]. 또한, 동작 감지 센서는 주변 환경에 많은 영향을 받음으로써 신뢰할 수 있는 데이터를 얻기가 쉽지 않다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	반려동물을 보유하는 가구가 증가하는 이유?	고령화와 1인 가구 급증에 따른 인구구조 변화, 소득 증가 등에 따라 반려동물을 보유하는 가구가 증가하고 있다. 반려동물을 가족처럼 생각하는 사람들이 늘어나 면서 ‘펫팸족(Pet+Family)’이라는 신조어도 등장하였다.
	동작 감지 센서에 비해 초음파 센서의 장점?	또한, 동작 감지 센서는 주변 환경에 많은 영향을 받음으로써 신뢰할 수 있는 데이터를 얻기가 쉽지 않다. 이에 비해 초음파 센서의 경우에는 주변 환경에 대한 영향이 적으며 영상에 비해 저렴한 비용을 가지고도 높은 정확도의 데이터를 확보할 수 있다는 장점이 있다[3]. 외부환경에서 원격으로 반려견을 관찰하고 먹이 또는 물을 공급하여 반려견의 상태를 관리하는 로봇에 대한 연구와 개발이 필요한 실정이다.
	반려동물 관련 시장규모의 증가 추세?	반려동물을 가족처럼 생각하는 사람들이 늘어나 면서 ‘펫팸족(Pet+Family)’이라는 신조어도 등장하였다. 국내 반려동물 관련 시장규모는 2012년 9,000억원에서 2015년에는 두 배 증가한 1조 8,000억원을 기록, 2020년에는 5조 8,000억원으로 예상된다. 최근 확대되는 반려동물시장 용품 중에는 고품질, 스마트화, 웰빙 등이 트렌드로 자리 잡고 있으며, 이에 맞춰 다양한 상품 및 서비스가 출시되고 있다[1].

참고문헌 (5)

박지혜, "국내 펫코노미(Pet+Economy)시장의 현황과 시사점," KIET 산업경제분석, 제7월호, pp.47-55, 2017.
서범석 "초음파 센서 거리데이터와 서보모터의 회전각을 이용한 물체추종로봇," 2012년 제2회 한국로봇공학회 하계종합 학술대회 논문집, 2012.
한승봉, 이성구, 임재원, 김대영, 김종화, "초음파 센서를 이용한 이동로봇의 Map Building 알고리즘 및 주행 알고리즘에 관한 연구," 한국마린엔지니어링학회, 2006.
김영미, 한국에서의 개의 행동 문제에 관한 연구 : 입원견의 분리 불안 증세에 대한 DAP효과 및 행동 문제와 관련한 사육 포기의 위해 요소, 건국대학교 수의학과 수의생리학 전공, 박사학위논문, 2009.
정용진, "애완견 모니터링 로봇 디자인 연구," 한국콘텐츠학회논문지, Vol.17, No.8, pp.463-471, 2017.

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저자의 다른 논문 :

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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