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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.13 no.2, 2018년, pp.142 - 149
박영훈 (Mechatronics Engineering, Kangwon National University) , 유혜정 (Mechatronics Engineering, Kangwon National University)
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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RRT는 무엇인가? | 국소 최저점에 빠지지 않고 고차원 환경에도 적용이 가능한 샘플링 기반 알고리즘인 RRT (Rapidly exploring Random Tree)[2]가 제안되었다. RRT는 상태 공간 전역에 대해 임의의 위치에 포인트(point)를 생성하고, 시작점부터 트리(tree)를 성장시켜 나가 목적지까지 신속하게 경로를 생성하는 알고리즘이다. 하지만 기본적인 RRT 알고리즘은 이미 생성된 트리를 수정하지 않기 때문에, 경로의 거리 상 최적 비용을 갖는 경로 생성이 보장되지않는다. | |
RRT* 알고리즘의 문제점은 무엇인가? | RRT*는 상태 공간 전역에 걸쳐 트리가 확장된다. 따라서, 최적의 비용을 갖는 경로와 상관없는 영역에 많은 샘플링 시간을 투자하게 되어 최적 비용 경로로의 수렴이 느리고, 생성되는 노드의 수가 증가함에 따라 큰 메모리가 요구된다. 또한, 복도나 문과 같은 좁은 통로를 지나는 경로 생성이 필요한 경우, 좁은 통로 부근에 노드가 생성될 확률이 적기 때문에 최적 경로 생성이 지연될 수 있다. 위 문제를 부분적으로 해결한 기법들[5, 10-14]이 존재하지만, 세 부분에서 모두 개선하지는 못하였다. | |
기본적인 RRT 알고리즘의 단점은 무엇인가? | RRT는 상태 공간 전역에 대해 임의의 위치에 포인트(point)를 생성하고, 시작점부터 트리(tree)를 성장시켜 나가 목적지까지 신속하게 경로를 생성하는 알고리즘이다. 하지만 기본적인 RRT 알고리즘은 이미 생성된 트리를 수정하지 않기 때문에, 경로의 거리 상 최적 비용을 갖는 경로 생성이 보장되지않는다. 이를 개선하기 위해 제안된 RRT*[3]는, 상태 공간 상에서 생성된 임의의 포인트가 트리를 구성하는 노드(node)를 대체하여 비용을 줄일 수 있는 경우, 기존 노드를 대신하여 트리를 구성하게 된다. |
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