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NTIS 바로가기Journal of sensor science and technology = 센서학회지, v.27 no.3, 2018년, pp.165 - 169
김용훈 (세종대학교 지능기전공학부) , 박준모 (호서대학교 로봇자동화공학과) , 한승오 (호서대학교 로봇자동화공학과)
A single-axis Cubli frame realized simply with an IMU sensor and DC motor is presented herein. To maintain the balance on the Cubli frame, an LQR controller based on a Lagrangian derivation of the dynamics was designed, which utilized the state variables of the frame angle and its angular accelerati...
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I. Fantoni, R. Lozano, and M. Spong, "Stabilization of the reaction wheel pendulum using an energy approach," Eur. Control Conf., pp. 2552-2557, City, Country, 2001.
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