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NTIS 바로가기한국항공운항학회지 = Journal of the Korean Society for Aviation and Aeronautics, v.26 no.3, 2018년, pp.48 - 54
박대진 (한국항공대학교 대학원 항공우주 및 기계공학과) , 박천건 (한국항공대학교 대학원 항공우주 및 기계공학과) , 이상철 (한국항공대학교 항공우주 및 기계공학부)
This paper deals with a development of a quad-rotor for a hovering attitude control. First, a rotational dynamics are derived to design an attitude controller. The attitude controller is based on PI (Proportional-Integral) controller. For a stable attitude control, an anti-windup method applies to t...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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적분누적 현상은 무엇인가 | 하지만, 제어하고자 하는 시스템의 비선형성과 구동기의 제한으로 인해 적분누적 (Integrator windup)현상이 발생할 수 있다. [6] 적분누적 현상은 제어명령과 관측값의 잔차 (Residual)가 적분기에 의해 지속적으로 적분되어 제어기의 성능을 저하시키는 것을 말한다. [6,7] 적분누적 현상을 방지하기 위해 PID 제어기에 조건적분 (Conditional Integration), 추적역계산 (Tracking Back Calculation) 등과 같은 적분누적 방지 (Anti-windup)기법을 적용시키는 연구가 수행되었다. | |
쿼드로터의 자세제어를 위한 PID 제어기의 장점과 단점은 무엇인가 | PID 제어기는 구조가 간단하고 구현이 용이하다는 장점을 가지고 있다. 하지만, 제어하고자 하는 시스템의 비선형성과 구동기의 제한으로 인해 적분누적 (Integrator windup)현상이 발생할 수 있다. [6] 적분누적 현상은 제어명령과 관측값의 잔차 (Residual)가 적분기에 의해 지속적으로 적분되어 제어기의 성능을 저하시키는 것을 말한다. | |
쿼드로터에 자세제어기가 필요한 이유는 무엇인가 | 쿼드로터가 수직 이·착륙과 호버링 등과 같은 기능을 안정적으로 수행하기 위해서는 신뢰할 수 있는 자세제어입력을 구동기에 전달하는 자세제어기가 필요하다. 김용영 외 6명(2010)은 쿼드로터의 자세제어를 위해 PID 제어기를 적용하는 연구를 수행하였고, 임현 외 3명(2012)은 Arducopter, Pixhawk 등과 같은 자동조종장치 (Autopilot)에 적용된 PID제어기의 구조에 대한 연구를 진행하였다. |
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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