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NTIS 바로가기멀티미디어학회논문지 = Journal of Korea Multimedia Society, v.22 no.4, 2019년, pp.417 - 423
김한솔 (School of Computer Science and Electrical Engineering, Handong Global University) , 감제원 (School of Computer Science and Electrical Engineering, Handong Global University) , 황성수 (School of Computer Science and Electrical Engineering, Handong Global University)
This paper presents an evaluation system to determine the completeness of a space map obtained by a visual SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) algorithm. The proposed system consists of three parts. First, the proposed system detects the occurrence of loop closing to confirm that users acqui...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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증강현실(Aug-mented Reality) 기술이란 무엇인가? | 오늘날 많은 분야에서 활용되는 증강현실(Aug-mented Reality) 기술은 영상센서를 통해 획득한 실제 환경 정보에 가상의 이미지나 정보를 합성하는 기술이다. 정교하고 실감 있는 증강현실 기술을 구현하기 위해서는 주변 환경 인식 및 사용자의 위치 추정 등 많은 세부적인 기술들이 필요하다[1]. | |
지도 제작 경험이 없는 일반 사용자들이 SLAM 지도를 제작하는 과정에서 생길 수 있는 문제는 무엇인가? | 이로 인해 지도 제작 경험이 없는 일반 사용자들이 SLAM 지도를 제작하는 과정에서 다음과 같은 3가지 형태의 문제 상황이 발생할 수 있다. 첫째, 사용자가 한정된 영역에 대한 정보만을 수집할 경우, 그 외의 영역에 대해서는 정확한 위치 추정이 불가능한 경우가 발생할 수 있다. 둘째, 정보를 수집했지만 특정 영역에 있어 수집한 정보의 양이 부족한 경우, 해당 영역에서 위치추정이 부정확한 경우가 발생할 수 있다. 마지막으로 사용하는 영상 특징점의 한계로 인해 수집된 정보가 다른 위치에서 식별이 불가능한 경우, 위치추정이 부정확한 경우가 발생할 수 있다. | |
무엇을 통해 Visual SLAM을 통해 제작된 지도의 기준자율적 완성도를 평가하는가? | 제안한 시스템은 공간 전체에 대한 정보 수집 여부 판단, 지도상의 정보가 부족한 영역 여부 판단, 수집된 정보의 유효성 판단을 통해 Visual SLAM을 통해 제작된 지도의 자율적 완성도를 평가한다. 공간지도 제작 시 모든 방향에 대한 정보 수집 이후에는 중복된 정보수집으로 LoopClosing이 필연적으로 발생 한다. |
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Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문
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