[논문]스마트 팩토리를 위한 로봇 모니터링 시스템 시뮬레이터 개발에 관한 연구

김희진; 김상현; 장기원; 김두범; 동근한; 한성현

doi:10.21289/ksic.2019.22.5.561

스마트 팩토리를 위한 로봇 모니터링 시스템 시뮬레이터 개발에 관한 연구
A Study on Development of Robot Monotoring System Simulator for Smart Factory 원문보기

한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.22 no.5, 2019년, pp.561 - 573

김희진 (경남대학교 대학원) , 김상현 (경남대학교 대학원) , 장기원 (경남대학교 대학원) , 김두범 (육군정비창) , 동근한 ((주)세광산업) , 한성현 (경남대학교 기계공학부)

Abstract ▼ AI-Helper

This study proposes a new approach to implement smart factory based on robot monitoring system for a small and medium sized enterprise. The simulator includes the forward kinematics and inverse kinematics analyzes of articulated robots. We also modeled the dynamics of the robot and made it possible to simulate it in the program. We studied the interface between the user and the monitoring programming system using the GUI environment of Windows OS, and it is configured to select the appropriate trajectory planning and control method. The reliability of simulator is illustrated by simulation test.

주제어

표/그림 (11)

그림 Fig. 2.1 Translation coordinates of position and orientation
그림 Fig. 2.2 The relation between fixed and moving coordinates.
그림 Fig. 2.3 Schematic of theadjacent axes with the assigned reference frames for determining the Denavit-hartenburg parameters.
그림 Fig. 2.4 Transformation from the end-effector frame to the base frame.
그림 Fig.2.5 Robot coordinates frame with 6 D.O.F
표 Table 1. Link Parameters
그림 Fig. 3.1 The basic scheme of track record
그림 Fig. 4.2 Link parameters of robot manipulator
그림 Fig. 4.1 The Simulator scheme of monitoring system for manufacture robot
그림 Fig. 4.3 The model generation of robot link arm according to link parameter
그림 Fig. 4.4 3D modeling generation of link arm according to CAD flies in simulator

참고문헌 (17)

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백준영, 고석조, 김태훈, 운상민, 노치범, 차병수, 이민철, "운동 보초 및 운동 정버 모니터링이 가능한 오토 트레이닝 시스템 개발에 관한 연구" 한국산업융합학회 논문집 제20권 4호, pp. 333-338, (2017).

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