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NTIS 바로가기한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.23 no.2/1, 2020년, pp.255 - 261
We consider the problem of autonomously flying a quadcopter in indoor environments. Navigation in indoor settings poses two major issues. First, real time recognition of the marker captured by the camera. Second, The combination of the distributed images is used to determine the position and orienta...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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소형 쿼드콥터가 사람의 출입이 어려운 위험 지역의 감시 등이 가능하게 만드는 특성은? | 최근 UAV (Unmanned Aerial Vehicle)의 소형화 및 센서의 고성능화가 진행되면서 물류 서비스, 재난 구호, 감시 임무, 엔터테인먼트 등과 같은 다양한 응용분야로 연구와 제품화가 진행되고 있다. 그리고 소형 쿼드콥터의 수직 이동 특성과 공중 정지 특성을 가지기 때문에 실내 비행이 가능하고 자율 비행이 가능하다는 점에서 사람의 출입이 어려운 위험 지역의 감시 등이 가능하게 되었다[1]. | |
쿼드콥터의 구성은? | 본 연구에서 실험을 위한 쿼드콥터는 소형 카메라, 영상전송을 위한 무선 송신기, 수동 조작 컨트롤러, PC, DA / AD 변환기, 신호 변환 회로로 구성하였다(그림 1). 비행제어를 위한 1대의 쿼드콥터(quadcopter)와 기체에 탑재한 소형카메라 1대, 외부에서 비행 관측을 통한 모니터링 및 보정을 실현하기 위한 외부용 카메라 2대를 각각 사용한다. |
N. Michael, D. Mellinger, Q. Lindsey, and V. Kumar, "The grasp multiple micro uav testbed," in IEEE Robotics and Automation Magazine, Sept. 2010.
D. Mellinger and V. Kumar, "Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors," in IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2520-2525, 2011.
Robin Ritz, Mark W. Muller, Markus Hehn, and Raaello D'Andrea, "Cooperative Quadrocopter Ball Throwing and Catching," in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 2012.
S.C. Han, "Development of Vision Inspection System for Defects of Industrial Wire Harness," Journal of the Korean Society of Industry Convergence, vol.11, no.4. pp.189-194, 2008.
H.Y. Bae, H.J. Kim, J.I. Paeng, H.S.Sim, and J.C. Moon, "A Study on Shape Recognition Technology of Die Casting and Forging Parts Based on Robot Vision for Inspection Process Automation in Limit Environment" Journal of the Korean Society of Industry Convergence, vol.21, no.6. pp.369-378, 2018.
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