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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.15 no.2, 2020년, pp.107 - 114
최두순 (Korea National University of Transportation) , 문선영 (Korea National University of Transportation) , 황면중 (Mechanical Engineering, Korea National University of Transportation)
In robotic harvesting, a gripper to manipulate the fruits needs to be attached to the robot system. We proposed a flexible robot gripper that can actively respond to the shape of an object such as fruits in the previous work. However, we found that there is a possibility of not being reliably grippe...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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과수의 수확에서 파지 안정성을 강화 하기 위한 그리퍼의 설계 개선 방안은? | 수평 방향 파지력(Fx)은 과수를 따내는 당김힘(pulling force)에 해당되고, 수직 방향 파지력(Fy)은 과수 표면의 접촉력에 해당한다. 과수의 안정적인 수확을 위해서는 과수에 손상을 주지 않는 한도 이내의 접촉력과 과수를 따낼 수 있는 충분한 당김힘이 발생해야 한다. 또한, 그리퍼가 대상체를 파지하는 전 과정 동안 대상체를 밀어내는 방향의 힘이 발생하지 않아야 한다. 이를 위하여 [Fig. 2]와 같이 손가락의 위치(r)와 최대닫힘 위치(χc)를 변경하는 손가락 위치 설계와, 안정적인 파지력을 발생시킬 수 있도록 링크부 설치각(Φ1, Φ2, Φ3)을 변경하는 링크부 형상 설계를 수행하였다. | |
로봇 그리퍼는 어디에서 사용되나요? | 로봇 그리퍼는 전통적으로 산업용 로봇의 말단부에 부착되어 제조 현장에서의 다양한 부품을 파지하는 과정에 사용되었다. 인간형 로봇의 활발한 연구와 더불어 일상생활에서의 로봇 조작 및 파지에 대한 요구가 증가되면서 핸드 타입[8]의 그리퍼 연구가 진행되고 있고, 이를 특수 작업에 응용하기 위한 설계[9] 및 제어[10] 관련 연구들이 지속적으로 진행 중이다. | |
그리퍼(Gripper)에 대한 연구가 필요한 이유 | 수확용 로봇 분야를 자세히 살펴보면 영상처리나 센서 인식을 기반으로 한 과수 상태 및 위치 판별에 대한 기술이 필요하고, 실제 수확을 위한 시스템인 로봇 매니퓰레이터와 대상 작물 파지를 위한 그리퍼(Gripper)에 대한 연구가 필요하다. 어번던트 로보틱스의 사과 수확 로봇 시스템의 경우 그리퍼를 사용하지 않고 진공 흡착 방식으로 사과를 수집하는 방법을 사용하나, 강성이 크지 않은 과수의 특징과 불규칙한 형상의 특징을 고려하여 대부분의 시스템은 그리퍼를 채용하고 있다. |
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