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NTIS 바로가기대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.15 no.3, 2020년, pp.139 - 148
정혜인 (Kyungpook National University) , 한승용 (Kyungpook National University) , 이상문 (Kyungpook National University)
This paper is concerned with the H2 attitude controller design for 3 degree of freedom (DOF) Hover systems with an event-triggered mechanism. The 3 DOF Hover system is an embedded platform for unmanned aerial vehicle (UAV) provided by Quanser. The mathematical model of this system is obtained by a l...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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ETM 기반의 제어기의 장점은 무엇인가? | 일반적으로 이벤트 트리거 메커니즘(event-triggered mechanism, ETM)은 이전 샘플링 신호와 최신 샘플링 신호의 차이가 특정 값보다 크면 입력 신호를 업데이트하는 것이다. 이러한 ETM 기반의 제어기는 네트워크 시스템의 통신 채널을 효율적으로 사용할 수 있는 장점이 있다. | |
샘플드 데이터 제어 방법는 무엇인가? | 이와 같은 네트워크 시스템에서는 샘플링 과정 후에 0차 홀드 (zero-order hold, ZOH)와 같은 디지털 장비가 이산적인 신호를 연속적인 신호로 만들어준다. 샘플링된 데이터를 이용하여 제어하는 방법을 샘플드 데이터 제어 방법이라고 하며, 기존에는 일정한 샘플링 시간을 고려하여 Euler 근사로 제어기를 설계하였다 [7]. 하지만, 네트워크 상태에 따라서 샘플링 시간이 변화할 수 있어 Euler 근사방법은 시스템의 안정성을 보장하기 어렵다. | |
네트워크 시스템의 제어 입력을 업데이트하는 방법은 무엇들로 나뉘는가? | 네트워크 시스템의 제어 입력을 업데이트하는 방법은 크게 2가지로 나뉜다. 첫 번째는 시간 트리거 방법이며, 이는 특정 시간마다 일정하게 제어 입력을 업데이트하는 것이다 [10]. 두 번째는 이벤트 트리거 방법이며, 이는 설계자가 고려한 특정 이벤트가 발생하는 경우 제어 입력을 업데이트하는 것이다 [11]. 일반적으로 이벤트 트리거 메커니즘(event-triggered mechanism, ETM)은 이전 샘플링 신호와 최신 샘플링 신호의 차이가 특정 값보다 크면 입력 신호를 업데이트하는 것이다. |
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