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[국내논문] 확장 작업업영역을 갖는 고속 3자유도 하이브리드 로봇 개발
Development of a Novel 3-DOF Hybrid Robot with Enlarged Workspace 원문보기

한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.23 no.5, 2020년, pp.875 - 880  

정성훈 (경남대학교 기계융합공학과) ,  김기성 (경남대학교 기계융합공학과) ,  곽경민 (경남대학교 기계융합공학과) ,  김한성 (경남대학교 기계공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, a novel 3-DOF hybrid robot with enlarged workspace is presented for high speed applications. The 3-DOF hybrid robot is made up of one linear actuator and 2-DOF planar parallel robot in series. The actuation consists of one ball-screw to make one linear motion and two rotary ball-screw...

주제어

#Hybrid Robot   #Parallel Robot   #Enlarged Workspace   #Rotary Ball Screw   #High speed  

표/그림 (8)

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 작업영역이 확장된 새로운 3자 유도 하이브리드 구조 로봇 메커니즘을 제시하였다. 제안하는 구동 메커니즘은 1축 직선운동을 생성하는 중앙의 볼나사와 2축 병진운동을 생성하는 양쪽 회전형 볼나사로 구성되어 볼나사의 스크로크 만큼 작업영역을 확장시킬 수 있다.
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참고문헌 (12)

  1. Clavel, R., "Delta, a Fast Robot With Parallel Geometry," 18th International Symposium on Industrial Robots (ISIR), Sydney, Australia, pp. 91-100, 1988. 

  2. Miller, K., and Clavel, R., "The Lagrange-Based Model of Delta-4 Robot Dynamics," Robotersysteme, 8(4), pp. 49-54, 1992. 

  3. Miller, K., "Experimental Verification of Modeling of Delta Robot Dynamics by Direct Application of Hamilton's Principle," Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'95), Nagoya, Japan, pp. 532-537, 1995. 

  4. Staicu, S., "Recursive Modeling in Dynamics of Delta Parallel Robot," Robotica, 27(2), pp. 199-207, 2009. 

  5. Stamper, R. E., "A Three Degree of Freedom Parallel Manipulator with Only Translational Degree Freedom," Ph. D. Thesis, University of Maryland, 1997. 

  6. Stamper, R. E., "A Three Degree of Freedom Parallel Manipulator with Only Translational Degree Freedom," Ph. D. Thesis, University of Maryland, 1997. 

  7. Codourey, A., "Dynamic Modeling and Mass Matrix Evaluation of the Delta Parallel Robot for Axes Decoupling Control," Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'96), pp. 1211-1218, 1996. 

  8. Umar, A., "Design of a Parallel Robot with a Large Workspace for the Functional Evaluation of Aircraft Dynamics beyond the Nominal Flight Envelope," International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 9, pp. 1-13, 2012. 

  9. Lucas, C., Francis, B., Ilian, A. B., and Pascal, B., "Development of a Five-Bar Parallel Robot With Large Workspace," Proceedings of the ASME 2010 IDETC/CIE, 2010. 

  10. http://www.e-lmsystem.co.kr/index.jsp 

  11. Tian, H., Songtao, L., Jiangping M., Derek, G. C., "Optimal Design of a 2-DOF Pick-andplace Parallel Robot using Dynamic Performance Indices and Angular Constraints," Mechanism and Machine Theory, Vol. 70, pp. 246-253, 2013. 

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  12. Parallel Robot having Expanded Operation Region, PCT/KR2019/015012. 

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