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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.15 no.4, 2020년, pp.309 - 315
김민효 (School of Mechanical Engineering, Pusan National University) , 진상록 (School of Mechanical Engineering, Pusan National University)
This study shows a control strategy that acquires both precision and manipulation sensitivity of remote center motion with manual traction for a surgical assistant robot. Remote center motion is an essential function of a laparoscopic surgical robot. The robot has to keep the position of the inserti...
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A. Albu-Schaffer, S. Haddadin, Ch. Ott, A. Stemmer, T. Wimbock, and G. Hirzinger, "The DLR lightweight robot: design and control concepts for robots in human environments," Industrial Robot: the international journal of robotics research and application, vol. 34, no. 5, pp. 376-385, 2007, DOI: 10.1108/01439910710774386.
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R. M. Murray, Z. Li, and S.S. Sastry, "Wrenches and Reciprocal Screw," A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, 1st ed., CRC Press, 1994, ch. 2, sec. 2.5, pp. 61-69, [online] https://www.routledge.com/A-Mathematical-Introduction-to-Robotic-Manipulation/Murray/p/book/9780849379819.
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