[논문]향상된 장애물 극복형 실내 이·승강 전동휠체어의 설계 및 제작

김영필; 함헌주; 홍성희; 고석철

doi:10.5762/kais.2020.21.11.851

향상된 장애물 극복형 실내 이·승강 전동휠체어의 설계 및 제작
Design and Manufacture of Improved Obstacle-Overcoming type Indoor Moving and Lifting Electric Wheelchair 원문보기

한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, v.21 no.11, 2020년, pp.851 - 860

김영필 (공주대학교 전기전자제어공학부) , 함헌주 (오토앤로봇) , 홍성희 (마이컴월드) , 고석철 (공주대학교 산학협력단 & 지역산업응용연구소)

초록
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인구 고령화와 건강 복지에 대한 사회적 관심이 높아지면서 재활복지기를 포함한 실버 및 헬스케어 산업과 관련한 연구들이 활발하게 진행되고 있다. 본 연구에서는 기존에 1차적으로 설계·제작되었던 이·승강 전동휠체어를 사용자 측면에서 보다 더 안전성과 편의성을 갖도록 개선하고자 하였다. 사용자 체형을 고려한 헤드레스트 높이조절 기능의 시트 디자인, 사용성 증대를 위한 암레스트의 길이조절 및 95° 회전 기능, 사용자 탑승 편의성을 위한 바닥까지의 시트하강 및 운행 시 승강할 수 있는 기능, 캐스터 회전반경 및 안전성 증대를 위한 발판 추가 및 풋레스트 길이 조절 기능, 승·하강 시 흔들림 방지를 위한 프레임 및 승·하강 링크 설계 등을 개선시켰다. 또한 안전주행을 위한 컨트롤러 및 드라이브 부문과 사용자 편의성 측면의 기능들을 추가적으로 설계·제작하였다. 추가 기능을 보완하여 제작된 실내 전동휠체어의 동작 상태를 평가하기 위해 구동 실험을 수행하였다. 연속 주행시간, 회전반경, 승·하강 최대 하중, 최대 승강 높이, 소음레벨, 운행 보조센서 센싱 최소거리, 서버 및 앱 프로그램 상호연동 및 기기호환성, 듀티 사이클 최대 오차율의 성능실험을 수행하였다. 실험 결과, 더 개선하여 설계·제작한 전동휠체어는 시험 목표 값을 달성하였으며, 성공적으로 동작하는 것을 확인할 수 있었다. 향후 연구로는 개선하여 제작된 이·승강 전동휠체어에 대해 사용자 측면에서의 사용성 평가를 수행할 것이다.

Abstract ▼ AI-Helper

With an increase in the aging population and a rising social interest in health and welfare, studies to improve healthcare in the elderly are being actively conducted. This study attempted to improve the current design and manufacture of elevating electric wheelchairs to enhance user safety and convenience. Seat design based on the user's body shape, convenience while boarding or alighting, caster turning radius and, safety and stability features that prevent shaking when the user gets up or sits down were improved. A driving experiment was conducted to evaluate the operation of the indoor electric wheelchair designed and manufactured with these additional functionalities. During the test, the performance parameters evaluated were continuous driving time, turning radius, maximum lifting and lowering load, maximum lifting height, noise level, minimum distance sensing by the driving auxiliary sensor, ability to interact with server and app programs, and the duty cycle maximum error rate. The test confirmed that this improved electric wheelchair successfully met target parameters. In a future study, we will evaluate this improved electric wheelchair from a user's perspective for its usability parameters, such as satisfaction, convenience and stability.

주제어

표/그림 (19)

그림 Fig. 1. Design of indoor electric wheelchair prototype (a) Existing model (b) Improved model
그림 Fig. 2. Manufacture of indoor electric wheelchair prototype (a) Existing model (b) Improved model
그림 Fig. 3. Main system block diagram
그림 Fig. 4. Sub system block diagram
그림 Fig. 5. Application of front obstacle detection driving assistance sensor
그림 Fig. 6. Application of circuit breaker for power off during over current operation
그림 Fig. 7. Application of headlights, turn signals, and car lights when driving at night
그림 Fig. 8. Home network PCB for gas valve, AC outlet, and light control
그림 Fig. 9. Jig and electric wheelchair used to measure continuous travel time
그림 Fig. 10. Rotation radius of moving and lifting wheelchair
그림 Fig. 11. Maximum load test of lifting and lowering (a) Dumbbell total weight:: 120.5 Kg (b) Load test of lifting and lowering
그림 Fig. 12. Maximum lifting height measurement experiment
그림 Fig. 13. Noise measurement in an anechoic chamber
표 Table 1. Experiment result
그림 Fig. 14. Sensing minimum distance experiment
그림 Fig. 15. Equipment state transfer experiment
그림 Fig. 16. Duty cycle error rate of control part and drive part (a) 30% duty ratio setting on the control panel (b) Duty ratio measured at the drive: 28.8%
표 Table 2. Experiment result
표 Table 3. Performance comparison

AI 본문요약
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문제 정의

개선된 기능으로는 사용자 체형을 고려한 헤드레스트 높이조절 기능의 시트 디자인, 사용성 증대를 위한 암레스트 길이조정 및 95° 회전 기능, 사용자 탑승 편의성을 위한 바닥까지의 시트 하강 및 운행 시 승강할 수 있는 기능, 캐스터 회전반경 및 안전성 증대를 위한 발판 추가 및 풋레스트 길이 조절 기능, 승·하강 시 흔들림 방지를 위한 프레임 및 승·하강 링크 설계 변경 등 이었다. 또한 안전주행을 위한 컨트롤러 및 드라이브 부문에서는 후방 장애물 감지를 위한 감지센서 적용과 과전류 발생 시 컨트롤러 보호를 위한 차단장치 적용, 야간 주행 및 방향전환 표시를 위한 조명등을 적용하고자 하였다. 편의성 측면에서 조이스틱의 시인성을 높이기 위한 한글 디스플레이 및 아이콘 표시, 서버와의 데이터 송수신을 위한 모뎀 적용, 무선 인터페이스를 위한 모듈 적용, 홈 네트워크 서비스 제공을 위한 PCB 설계, 조이스틱에서 가스밸브를 여닫을 수 있는 기능, 콘센트 및 전등제어를 가능하게 하는 온-오프 기능을 추가하고자 하였다.
본 연구에서는 기존에 선행연구로 수행된 장애물 극복형 실내 주행 및 승강 전동휠체어[3]의 기능을 보다 더 개선하여 성능을 향시키고자 하였다. 서론에서 제시한 기존 모델이 가지고 있는 문제점을 해결하기 위해 다음과 같이 개선하였다.
본 연구에서는 기존에 설계∙제작한 실내 전동휠체어의 기능을 보다 더 개선시켰다. 운행 시 안전성 향상을 위해 발판을 추가 설계∙제작하였다.
이에 본 연구에서는 기존에 1차적으로 설계·제작되었던 이·승강 전동휠체어의 기능을 보다 더 개선하여 성능을 향상시키고자 하였다.

제안 방법

Fig. 11과 같이 중량 더미를 시트에 올려놓고 시트 하단부를 지면에 밀착한 후 시트를 상하로 3번 반복하여 움직였을 때 전동휠체어가 정상적으로 작동하는지 확인하였다. 1개당 20 Kg 나가는 덤벨 6개를 하나로 묶어서 120.
GLCD 회로는 기기의 현재의 상태를 나타내기 위해 128×64 GLCD 출력 회로로 설계하였다.
서론에서 제시한 기존 모델이 가지고 있는 문제점을 해결하기 위해 다음과 같이 개선하였다. 개선된 사항으로는 사용자 체형을 고려하여 헤드레스트 높이조절 기능의 시트 디자인을 적용시켰다. 암레스트 길이조정 및 95° 회전 기능을 추가하여 사용성을 증대시켰으며, 바닥까지 시트 하강 및 운행 시승강할 수 있는 기능을 추가하여 사용자 탑승 편의성을 높였다.
더욱 보완하여 제작된 실내 전동휠체어의 동작 상태를 평가하기 위해 구동실험을 수행하였다. 연속 주행시간은 6시간 28분(주행속도 1.
서브시스템은 전원회로를 설계하고 LTE MODEM을 이용하여 서버에 데이터를 전송한다. 또한 모터드라이버를 설계하여 메인 시스템에서 입력되는 신호로 구동부를 동작시키고 안전주행을 위하여 전조등 및 방향등, 브레이크 등을 설치하고 후방 거리측정센서를 장착하였다. 서브시스템은 모터 드라이버, 기기 전원공급을 위한 전원회로, 서버와의 데이터 통신회로로 구성되었다.
서브시스템과의 통신회로는 조이스틱, 스위치 조작 등 통신하기 위한 회로이다. 또한 블루투스를 이용하여 홈 네트워크 시스템을 제어하도록 설계하였다.
또한 사용편의를 위한 시트 디자인과 암레스트를 95°로 회전할 수 있도록 설계하였다.
또한 제어부문에서도 전동휠체어의 안전성과 편의성을 더 보완한 부문별 컨트롤러 및 드라이버, 전조등, 방향지시등, 차폭등, 장애물 감지센서, 한글 안내 표시 디스플레이, 홈 네트워크 기능 등을 추가적으로 설계·제작하였다.
캐스터 회전반경 및 발판 추가, 풋레스트 길이 조절 기능, 승·하강 시 흔들림 방지를 위한 프레임 및 승·하강 링크 설계 변경 등으로 안전성을 보강하였다. 또한, 후방 장애물 감지센서와 컨트롤러 보호 차단장치, 조명등을 적용하여 안전주행을 강화할 수 있도록 컨트롤러 및 드라이브 부문을 개선하였다. 편의성 측면에서 조이스틱의 시인성을 높이기 위한 한글 디스플레이 및 아이콘 표시를 적용하였다.
줄자를 이용하여 보완된 전동 이승∙강 휠체어의 전장을 측정한 후 유효 회전반경을 계산하여 원을 그린다음 기준반경 내에서 전동휠체어가 회전하는지 확인하여 평가하였다. 마킹된 원의 중심과 전동 이∙승강 전동휠체어의 뒤 차축의 중심점을 일치시킨 후 양방향으로 3회씩 회전하여 기준 원 내에서 회전이 되는지 확인하였다. 보완된 전동 이∙승강 전동휠체어의 전장은 780 mm이었다.
휠체어를 구동시키는데 가장 중요한 전원회로를 설계하고, 조이스틱 제어부 회로를 메인시스템과 서브시스템으로 나누어서 진행하였다. 메인시스템은 조이스틱, GLCD, 스위치 회로를 설계하여 휠체어를 조작하는데 필요한 기능을 수행하도록 하였다. 전원회로는 서브시스템에서 +12V 전압으로 전력을 공급받아 +5V로 변환하여 MCU, 조이스틱, 스위치 등에 전력을 공급하는 기능이다.
조이스틱의 시인성을 높이기 위해서 한글 안내 표시 디스플레이(128*32 FULL GRAPHIC LCD) 및 아이콘으로 현재 작동상황을 표시하였다. 무선 인터페이스 모듈을 적용(LTE MODEM)하여 현재 상태를 서버로 전송하도록 하였다. 블루투스 모듈을 적용하여 홈 네트워크 시스템에 연동시켰다.
무선 인터페이스 모듈을 적용(LTE MODEM)하여 현재 상태를 서버로 전송하도록 하였다. 블루투스 모듈을 적용하여 홈 네트워크 시스템에 연동시켰다. Fig.
시트 승∙하강 시 흔들림 방지를 위해 프레임과 승∙하강 링크가 개선되었다. 사용자 운행시 안전성 향상을 위한 발판을 추가하였다. 편의성 향상을 위한 시트 디자인과 승∙하차 시 암레스트 디자인을 변경하여 제작하였다.
또한 안전주행을 위한 컨트롤러 및 드라이브 부문에서는 후방 장애물 감지를 위한 감지센서 적용과 과전류 발생 시 컨트롤러 보호를 위한 차단장치 적용, 야간 주행 및 방향전환 표시를 위한 조명등을 적용하고자 하였다. 편의성 측면에서 조이스틱의 시인성을 높이기 위한 한글 디스플레이 및 아이콘 표시, 서버와의 데이터 송수신을 위한 모뎀 적용, 무선 인터페이스를 위한 모듈 적용, 홈 네트워크 서비스 제공을 위한 PCB 설계, 조이스틱에서 가스밸브를 여닫을 수 있는 기능, 콘센트 및 전등제어를 가능하게 하는 온-오프 기능을 추가하고자 하였다.
소음은 음압 레벨로 시험하였으며, 측정시험 시 무향실의 크기는 6m×7m×7.5m 이었다, 시험조건은 온도 22.6 ± 2.0℃, 상대습도는 47.2 ± 5.0% R.H, 대기압은 1019 ± 5.0 hPa 이었다.
또한 사용편의를 위한 시트 디자인과 암레스트를 95°로 회전할 수 있도록 설계하였다. 승∙하강 링크 및 프레임을 감싸는 외장커버를 설계하였으며, 캐스터 회전반경 및 안전성 증대를 위한 발판을 설계 변경하였다.
0 hPa 이었다. 실험은 Fig. 13과 같이 5 Km/h 속도로 모터를 가동한 상태에서 시료의 사면(앞, 뒤, 좌, 우) 1 m 거리에 마이크로폰을 설치하여 소음을 측정하였다. 전 휠체어 시작품을 동작시킨 후 음압의 overall 값이 ±2 dB을 벗어나지 않도록 충분히 안정시킨 후 측정을 실시하였다.
안전주행을 위한 부문별 컨트롤러 및 드라이버를 설계‧제작하였다. 후진 시 장애물 감지를 위하여 Fig.
본 연구에서는 기존에 설계∙제작한 실내 전동휠체어의 기능을 보다 더 개선시켰다. 운행 시 안전성 향상을 위해 발판을 추가 설계∙제작하였다. 시트 승∙하강 시 흔들림을 방지하기 위한 프레임과 승∙하강 링크를 개선하였다.
14와 같이 줄자를 운행 보조센서로 부터 바닥에 놓은 후 장애물 더미를 뒤에서 앞으로 10 cm씩 당겨오도록 하였다. 이때 센서가 장애물을 감지하여 표시된 거리와 실제 장애물을 놓은 거리를 확인하여 센싱거리를 측정하였다. 측정은 30~70 cm까지 진행하였다.
이때 전송되는 상태정보는 장비 번호, 버전 정보, 전원, 드라이버 상태, 배터리 충전 상태 및 에러 상태표시로 총 6개이다. 장비에서 서버로 전송시킨 시간과 서버에서 받은 시간 및 전송된 개수를 확인하여 수신율을 측정하였다. 실험은 45분 11초부터 5초 단위로 상태를 전송하였다.
전 휠체어 시작품을 동작시킨 후 음압의 overall 값이 ±2 dB을 벗어나지 않도록 충분히 안정시킨 후 측정을 실시하였다.
전동휠체어의 속도를 측정한 후 측정된 속도를 이용하여 Fig. 9와 같은 전용 지그위에서 연속주행을 6시간 이상 시켜 주행시간을 평가하였다. 실제 측정한 결과 주행속도는 1.
전동휠체어의 컨트롤러 제어부에서 생성된 PWM 신호를 이용하여 모터를 제어하였다. 제어신호는 컨트롤러의 LCD 화면에서 확인가능하며, 실제 구동부인 모터 드라이브에 공급되는 PWM 파형을 오실로스코프를 이용하여 측정하였다.
시트 승∙하강 시 흔들림을 방지하기 위한 프레임과 승∙하강 링크를 개선하였다. 전동휠체어의 회전을 원활하기 위해 전방캐스터 성능을 개선하여 설계∙제작하였다. 또한 제어부문에서도 전동휠체어의 안전성과 편의성을 더 보완한 부문별 컨트롤러 및 드라이버, 전조등, 방향지시등, 차폭등, 장애물 감지센서, 한글 안내 표시 디스플레이, 홈 네트워크 기능 등을 추가적으로 설계·제작하였다.
서브시스템은 모터 드라이버, 기기 전원공급을 위한 전원회로, 서버와의 데이터 통신회로로 구성되었다. 전원회로는 +24V 배터리에서 전력을 공급받아 +12V, +5V로 변환하여 MCU, 거리측정센서 모듈, 모터드라이버, LTE MODEM 등에 전력을 공급하도록 설계하였다. 거리측정 센서 모듈 회로는 적외선센서, 레이저센서, 초음파센서로부터 측정된 거리 값을 입력받기 위한 회로이다.
정지 후 좌·우 회전을 할 때 돌아가는 쪽의 외측 구동휠은 정회전을 하고 내측 휠은 역회전을 하면서 Fig. 10과 같이 최소 회전반경을 구현하였다.
전동휠체어의 컨트롤러 제어부에서 생성된 PWM 신호를 이용하여 모터를 제어하였다. 제어신호는 컨트롤러의 LCD 화면에서 확인가능하며, 실제 구동부인 모터 드라이브에 공급되는 PWM 파형을 오실로스코프를 이용하여 측정하였다. 컨트롤러에서 표시되는 듀티비와 구동부에서 측정한 PWM 신호의 듀티비를 Fig.
조이스틱의 시인성을 높이기 위해서 한글 안내 표시 디스플레이(128*32 FULL GRAPHIC LCD) 및 아이콘으로 현재 작동상황을 표시하였다. 무선 인터페이스 모듈을 적용(LTE MODEM)하여 현재 상태를 서버로 전송하도록 하였다.
10과 같이 최소 회전반경을 구현하였다. 줄자를 이용하여 보완된 전동 이승∙강 휠체어의 전장을 측정한 후 유효 회전반경을 계산하여 원을 그린다음 기준반경 내에서 전동휠체어가 회전하는지 확인하여 평가하였다. 마킹된 원의 중심과 전동 이∙승강 전동휠체어의 뒤 차축의 중심점을 일치시킨 후 양방향으로 3회씩 회전하여 기준 원 내에서 회전이 되는지 확인하였다.
최대 승강 높이는 바닥에서 사용자가 탑승 후 상승하는 최대 거리로 전동휠체어의 시트를 최대로 승강시켜 바닥에서부터 시트 높이까지를 측정하였다. 측정결과, 최대 승강높이는 655 mm이었다.
이때 센서가 장애물을 감지하여 표시된 거리와 실제 장애물을 놓은 거리를 확인하여 센싱거리를 측정하였다. 측정은 30~70 cm까지 진행하였다. 장애물 더미는 일반 골판지이며 그 크기는 67×65cm 이었다.
또한 안전주행을 위한 컨트롤러 및 드라이브 부문에서는 후방 장애물 감지를 위한 감지센서 적용과 과전류 발생 시 컨트롤러 보호를 위한 차단장치 적용, 야간 주행 및 방향전환 표시를 위한 조명등을 적용하고자 하였다. 편의성 측면에서 조이스틱의 시인성을 높이기 위한 한글 디스플레이 및 아이콘 표시, 서버와의 데이터 송수신을 위한 모뎀 적용, 무선 인터페이스를 위한 모듈 적용, 홈 네트워크 서비스 제공을 위한 PCB 설계, 조이스틱에서 가스밸브를 여닫을 수 있는 기능, 콘센트 및 전등제어를 가능하게 하는 온-오프 기능을 추가하고자 하였다.
또한, 후방 장애물 감지센서와 컨트롤러 보호 차단장치, 조명등을 적용하여 안전주행을 강화할 수 있도록 컨트롤러 및 드라이브 부문을 개선하였다. 편의성 측면에서 조이스틱의 시인성을 높이기 위한 한글 디스플레이 및 아이콘 표시를 적용하였다. 서버와의 데이터 송수신을 위한 모뎀 적용, 무선 인터페이스를 위한 모듈 적용, 홈 네트워크 서비스 제공을 위한 PCB 설계, 조이스틱에서 가스밸브를 여닫을 수 있는 기능, 콘센트 및 전등제어를 가능하게 하는 온-오프 기능을 추가하였다.
사용자 운행시 안전성 향상을 위한 발판을 추가하였다. 편의성 향상을 위한 시트 디자인과 승∙하차 시 암레스트 디자인을 변경하여 제작하였다. 프레임 및 승∙하강 링크를 감싸는 외장커버를 추가하였으며, 회전을 원활하기 위한 전방캐스터 성능을 개선하여 제작하였다.
편의성 향상을 위한 시트 디자인과 승∙하차 시 암레스트 디자인을 변경하여 제작하였다. 프레임 및 승∙하강 링크를 감싸는 외장커버를 추가하였으며, 회전을 원활하기 위한 전방캐스터 성능을 개선하여 제작하였다.
구동 조이스틱 제어부 회로와 GLCD를 통하여 현재 상태를 출력한다. 휠체어를 구동시키는데 가장 중요한 전원회로를 설계하고, 조이스틱 제어부 회로를 메인시스템과 서브시스템으로 나누어서 진행하였다. 메인시스템은 조이스틱, GLCD, 스위치 회로를 설계하여 휠체어를 조작하는데 필요한 기능을 수행하도록 하였다.

대상 데이터

장비 컨트롤러에서 상태 전송 메뉴에 들어가 조이스틱 버튼을 누리면 전동휠체어의 상태정보가 서버로 전송된다. 이때 전송되는 상태정보는 장비 번호, 버전 정보, 전원, 드라이버 상태, 배터리 충전 상태 및 에러 상태표시로 총 6개이다. 장비에서 서버로 전송시킨 시간과 서버에서 받은 시간 및 전송된 개수를 확인하여 수신율을 측정하였다.
장애물 더미는 일반 골판지이며 그 크기는 67×65cm 이었다.

데이터처리

제어신호는 컨트롤러의 LCD 화면에서 확인가능하며, 실제 구동부인 모터 드라이브에 공급되는 PWM 파형을 오실로스코프를 이용하여 측정하였다. 컨트롤러에서 표시되는 듀티비와 구동부에서 측정한 PWM 신호의 듀티비를 Fig. 16과 같이 확인하여 오차율을 계산하였다. 제어부의 듀티 사이클을 30%로 설정하였을 때 구동부에서 측정한 듀티비를 Table 2에 나타내었다.

성능/효과

기존 모델과 개선된 전동휠체어의 성능평가를 Table 3과 같이 상호 비교하였다. 8개 항목을 비교한 결과, 기존 모델에 비해 성능이 향상되었다. 다만 승·하강 최대 하중 항목은 기존 모델에서는 액추에이터 최대부하를 실험하였기 때문에 개선된 모델과 비교할 수 없었다.
구동실험 결과, 더 보완하여 설계·제작한 전동휠체어는 시험 목표 값을 달성하였으며, 성공적으로 동작하는 것을 확인할 수 있었다.
총 31회 전송하였으며, 지정한 모든 장비상태가 누락되지 않고 수신되었다. 따라서 서버 및 앱 프로그램 상호연동과의 기기호환성은 100%를 보였다.
5 Kg 이었으며, 최대 승강 높이는 655 mm이었다. 또한 실내 전동휠체어 주행 시 소음레벨은 최대 43.7 dB이었으며, 운행 보조센서 센싱 최소거리는 0.7 m 이내, 서버 및 앱 프로그램 상호연동 및 기기호환성은 100%, 듀티 사이클의 최대 오차율은 6.3%로 확인되었다. 구동실험 결과, 더 보완하여 설계·제작한 전동휠체어는 시험 목표 값을 달성하였으며, 성공적으로 동작하는 것을 확인할 수 있었다.
다만 승·하강 최대 하중 항목은 기존 모델에서는 액추에이터 최대부하를 실험하였기 때문에 개선된 모델과 비교할 수 없었다. 서버 및 앱 프로그램 상호연동과의 기기호환성 성능은 기존 모델과 개선된 모델에서 모두 우수성을 보였다.
암레스트 길이조정 및 95° 회전 기능을 추가하여 사용성을 증대시켰으며, 바닥까지 시트 하강 및 운행 시승강할 수 있는 기능을 추가하여 사용자 탑승 편의성을 높였다.
캐스터 회전반경 및 발판 추가, 풋레스트 길이 조절 기능, 승·하강 시 흔들림 방지를 위한 프레임 및 승·하강 링크 설계 변경 등으로 안전성을 보강하였다.

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S. H. Park, J. S. Kim, "Optimal power maintain of electric wheelchair by using applying complementary filter on the smart control system", Journal of Digital Contents Society, Vol.16, No.3, pp.355-363, June 2015. DOI: http://dx.doi.org/10.9728/dcs.2015.16.3.355

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J. D. Kim, "Research on the sensor-based system for improving the safety of electric wheelchair", Journal of Knowledge Information Technology and Systems, Vol.10, No.1, pp.137-143, February 2015. https://www.kci.go.kr/kciportal/ci/sereArticleSearch/ciSereArtiView.kci?sereArticleSearchBean.artiIdART001965221
J. S. Kong, B. H. Lee, "Development of the driving-will control system for a power-assisted electric wheelchair", Journal of the Korea Academia-Industrial Cooperation Society, Vol.13, No.3, pp.1296-1301, March 2012. DOI: http://dx.doi.org/10.5762/KAIS.2012.13.3.1296

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J. H. Kim, O. S. Kweon, J. H. Kim, "A case study on the usability and user interface of power wheelchair for people with spinal cord injuries", Journal of the Korean Society of Design Culture, Vol.24, No.3, pp.125-135, September 2018. https://www.kci.go.kr/kciportal/ci/sereArticleSearch/ciSereArtiView.kci?sereArticleSearchBean.artiIdART002388323

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Y. P. Kim, J. S. Hong, H. J. Ham, S. H. Hong, S. C. Ko, "Usability study of the elderly women using indoor driving and elevating electric wheelchairs", Journal of the Korea Academia-Industrial Cooperation Society, Vol.21, No.7, pp.419-427, July 2020. DOI: https://doi.org/10.5762/KAIS.2020.21.7.419

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K. M. Rhee, D. O. Kim, C. W. Hwangbo, "A study on the usability test of people with disabilities according to the development of powered wheelchair of standing support type", Journal of Rehabilitation Research, Vol.16, No.3, pp.211-233, March 2016. DOI: http://dx.doi.org/10.16884/JRR.2016.20.1.211

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J. A. Lee, B. S. Lee, H. Choi, S. M. Yoo, S. P. Yang, J. H. Bae, H. R. Pak, "An investigation of caretakers needs for changes in electric wheelchairs", Journal of Rehabilitation Welfare Engineering & Assistive Technology, Vol.10, No.3, pp.177-184, August 2016. DOI: http://dx.doi.org/10.21288/resko.2016.10.3.177

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저자의 다른 논문 :

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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