[논문]하천 시설물 균열 검사를 위한 수중 ROV 개발

성호환; 이장명

doi:10.14372/iemek.2021.16.4.129

하천 시설물 균열 검사를 위한 수중 ROV 개발
Development of Underwater ROV for Crack Inspection of River Facilities 원문보기

대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.16 no.4, 2021년, pp.129 - 136

성호환 (Pusan National University) , 이장명 (Pusan National University)

Abstract ▼ AI-Helper

River facilities and port structures require a regular inspection and diagnosis due to obsolescence. Currently, most river facilities are undergoing indirect inspection and diagnosis by divers. The underwater inspections are not feasible due to safety issues of divers and restrictions on working hours and environment. To overcome these issues, it is intended to conduct inspections of river facilities using underwater drones. In this research, an underwater ROV (Remote Operated Vehicle) has been developed, which is a kind of drone with propellers. As a key device of this research, an injection device has been attached to the underwater drone to conduct an operation test, a stable operation test of an underwater drone, and a test of attached sensors. The river facility inspection can be carried out optimally using the hovering control of the drone and injection systems. With the developed ROV system, hovering test and injection test have been performed to verify the feasibility of this development.

주제어

표/그림 (26)

그림 그림 1. ROV 운용 개념도 Fig. 1. Operating concept of ROV
그림 그림 2. ROV 시스템 Fig. 2. Overall schematic diagram
그림 그림 3. 추진기 구성 Fig. 3. Thruster Configuration
그림 그림 4. 내부구조 구성 Fig. 4. Configuration of inner structure
그림 그림 5. ROV 유동해석 모델 및 경계조건 Fig. 5. ROV Flow Analysis Conditions
그림 그림 6. ROV CFD 유동해석 Fig. 6. ROV Fluid Flow for CFD at 1 m/s
그림 그림 9. 전장부 구조해석 Fig. 9. Structural Analysis of Pressure Vessel
그림 그림 7. 내압용기 Fig. 7. Shape and Material of Pressure Vessel
그림 그림 8. DOME 구조해석 Fig. 8. Stress (a) and Deformation (b) of Dome
그림 그림 10. 압력 테스트 진행 Fig. 10. Pressure vessel in chamber
그림 그림 11. 인젝션 모듈 Fig. 11. Injection module
그림 그림 12. 전압 변화 Fig. 12. Voltage variations
그림 그림 13. 스폰지 돔 ROV Fig. 13. Sponge Dome ROV
표 표 1. 외압시험 조건 Table 1. Exclusive Pressure Test Condition
표 표 2. 시약주입 장치 모터 제원 Table 2. Injection Motor Spec.
그림 그림 14. 스폰지 돔 검정잉크 시험 Fig. 14. injection Sponge Dome and black ink Test
그림 그림 15. 브러시 돔 ROV Fig. 15. Brush Dome ROV
그림 그림 16. 브러쉬 돔 주항잉크 시험 Fig. 16. Injection brush Dome and Orange ink Test
그림 그림 17. Hovering 실험 진행 Fig. 17. Hovering Control Test
그림 그림 18. 호버링시 Roll 자세 결과 Fig. 18. Roll result of Hovering based on object detection
그림 그림 19. 호버링시 Pitch 자세 결과 Fig. 19. Pitch of Hovering for object detection
그림 그림 20. 호버링시 Yaw 자세 결과 Fig. 20. Yaw result of Hovering based on object detection
그림 그림 21. 호버링시 Depth 제어 결과 Fig. 21. Depth result of Hovering based on object detection
그림 그림 22. 대암댐 사진 Fig. 22. Field Test: Deam Dam
그림 그림 23. ROV 테스터 진행 Fig. 23. ROV Test
그림 그림 24. 시약주입 테스트 Fig. 24. Injection Test

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