$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

PID 제어 및 HSV를 활용한 인명 수색용 쿼드콥터에 관한 연구
Study on the Quadcopter for Person Search using PID Control and HSV 원문보기

한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.17 no.1, 2022년, pp.139 - 146  

지민석 (남서울대학교 전자공학과) ,  김병관 (남서울대학교 전자공학과) ,  김준우 (남서울대학교 전자공학과) ,  박내혁 (남서울대학교 전자공학과) ,  박형근 (남서울대학교 전자공학과)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

COVID-19 사태 장기화로 인한 실내활동 제약으로 등산객들이 증가함에 따라 산불화재, 실종자 등 산악 사고가 증가하고 있다. 구조요원의 손길이 닿지 않는 곳에 위험 상황이 발생한다면 쿼드콥터를 활용하여 인명 수색 시간을 감소할 수 있다. 이러한 점에 착안하여 본 논문에서는 쿼드콥터의 원활한 호버링을 수행 할 수 있도록 Multiwii를 사용하여 기체의 기울기 변화에 따라 x축(Roll), y축(Pitch), z축(Yaw)의 최적화된 PID 값을 설정하여 원활한 호버링을 할 수 있도록 하였다. 또한, 카메라는 라즈베리파이에 Open CV를 설치한 후 HSV 색공간을 사용하여 인상착의와 같은 색상을 필터링한 영상을 수신하고, 색추출이 어려운 환경에서는 열화상 카메라를 사용하여 열 감지 영상을 실시간으로 수신할 수 있도록 하였으며, 2~8m 높이에서 호버링이 가능하였으며 5m 높이에서 파란색 추출이 가능하였고, 10cm 이내의 거리에서 열 감지가 가능하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Mountain accidents such as forest fires and missing people are increasing as hikers increase due to indoor activities restrictions caused by the prolonged COVID-19 incident. If a dangerous situation occurs at outside where rescue workers cannot reach, the search time for person can be reduced using ...

주제어

#인명 수색   #쿼드콥터   #호버링   #PID 제어   #라즈베리파이   #HSV 추출   #열감지  

표/그림 (13)

참고문헌 (11)

  1. C. Basdogan, Discrete PID Controller, Robotics Courses. Istanbul: Koc University Press, 2004. 

  2. S. Bouabdallah, P. Murrieri, and R. Siegwart, "Towards Autonomous Indoor Micro VTOL," Autonomous Robots, vol. 18, no. 2, 2005, pp. 171-183. 

    상세보기 crossref

  3. J. Choi, B. Kim, J. Yu, J. Choi, S. Lee, PID Controled UAV Monitoring System for Fire-Event Detection, Journal of the KIECS, vol. 15, no. 1, 2021, pp. 1-8. 

  4. K. Nam, M. Jang., A Study on the Exploration Device of the Disaster Site Using Drones, Journal of the KIECS, vol. 14, no. 3, 2019, pp. 579-586. 

  5. Y. Kim, J. Shin, S. Lee, H. Lee, H. Lim, K. Kim, and S. Lee, "Quad-rotor Attitude Stabilization by using PID Controller," J. of Aerospace System Engineering, vol. 4, no. 4, 2010, pp. 18-27. 

  6. J. Oh, J. Seol, Y. Gong, S. Han, and S. Lee, "Drone Hovering Using PID Control," J. of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vol. 13, no. 6, 2018, pp. 1269-1274. 

    원문보기 상세보기 crossref

  7. D. Yoon, K. Lee, S. Han, and S. Lee, "A Study on Filght Stabilization of Drones by Gyro Sensor and PID Control," J. of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vol. 12, no. 4, 2017, pp. 591-598. 

    원문보기 상세보기 crossref

  8. J. Choi, B. Kim, J. Yu, J. Choi, and S. Lee, "PID Controled UAV Monitoring System for Fire-Event Detection" J. of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vol. 15 no. 1, 2020, pp. 1-8. 

    원문보기 상세보기 crossref

  9. Y. Kwon, " A Key-Frame Extraction Method based on HSV Color Model for Smart Vehicle Management System," J. of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vol. 8, no. 4, 2013, pp. 595-604. 

    원문보기 상세보기 crossref

  10. D. Lim, Video Processing Using Open CV. Paju: Free Academy, 2014. 

  11. C. Kim, Digital Image processing. Paju: Sangneung publisher, 2016. 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

FREE

Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로