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NTIS 바로가기대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.17 no.2, 2022년, pp.115 - 121
박성창 (Soonchunhyang University) , 이승목 (Soonchunhyang University)
This paper proposes a distributed model predictive formation control algorithm for a group of unmanned ground vehicles (UGVs) with guaranteeing collision avoidance between UGVs. Generally, the model predictive control based formation control has a disadvantage in that it takes a long time to compute...
J. Alonso-Mora, S. Baker, D. Rus, "Multi-robot Formation Control and Object Transport in Dynamic Environments Via Constrained Optimization," International Journal of Robotics Research, Vol. 36, No. 9, pp. 1000-1021, 2017.
G. Lopez-Nicolas, M. Aranda, Y. Mezouar, "Adaptive Multirobot Formation Planning to Enclose and Track a Target with Motion and Visibility Constraints," IEEE Transactions on Robotics, Vol 36, No. 1, pp. 142-156, 2020.
A. S. Lafmejani, S. Berman, "Nonlinear MPC for Collision-free and Deadlock-free Navigation of Multiple Nonholonomic Mobile Robots," Robotics and Autonomous Systems, Vol. 141, 103774, 2021.
S. M. Lee, H. Myung, "Receding Horizon Particle Swarm Optimisation-based Formation Control with Collision Avoidance for Nonholonomic Mobile Robots," IET Control Theory & Applications, Vol. 9, No. 14, pp. 2075-2083, 2015.
S. M. Lee, "Statistical Analysis of Receding Horizon Particle Swarm Optimization for Multi-robot Formation Control," Journal of the Korea Industrial Information Systems Research, Vol. 24, No. 5, pp. 115-120, 2019 (in Korean).
S. Moon, Y. Choi, D. Kim, M. Seung, H. Gong, "Outdoor Swarm Flight System Based on RTK-GPS," Korean Institute of Information Scientists and Engineers, Vol. 43, No. 12, pp. 1315-1324, 2016 (in Korean).
https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-nano-developer-kit/
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