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[국내논문] 로봇팔 직접 교시 시스템 개발
A Development of Robot Arm Direct Teaching System

한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.19 no.1, 2024년, pp.85 - 92  

현웅근 (호남대학교 전자공학과)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

본 논문에서는 로봇팔의 선단을 잡고 원하는 위치로 이동시켜서 작업을 직접 교시하는 직감적인 교시 및 제어를 시스템을 개발하였다. 개발된 시스템은 로봇팔 선단부의 위치 방향 및 자세 방향 힘을 측정하는 6축힘 센서, 선단부에서 측정된 힘에 의한 로봇팔 관절 속도제어 명령어 생성 알고리즘, 자체 제작한 6축 로봇팔 및 제어 시스템으로 구성된다. 선단부 핸들러에 부착된 힘센서를 통해 로봇팔 조작자가 핸들러를 조종하는 위치 자세의 6차원의 힘/토크를 감지하고 이를 선단부 조종속도 명령으로 변환하여 6축 로봇팔을 제어한다. 연구 방법의 검증은 자체 제작된 6축 로봇으로 실행하였으며, 조종자의 핸들러 조정을 통한 작업교시에 의한 실험을 통해 제안한 힘 센서기반 로봇 선단 제어 방법이 성공적으로 동작함을 확인하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we developed an intuitive teaching and control system that directly teaches a task by holding the tip of a robotic arm and moving it to a desired position. The developed system consists of a 6-axis force sensor that measures position and attitude forces at the tip of the robot arm, an...

주제어

#로봇 교시   #힘 센서   #속도 명령   #핸들러  

표/그림 (11)

참고문헌 (11)

  1. H. Su, A. Menciassi, and G. Ferrigno, "Toward？teaching by demonstration for robot-assisted？minimally invasive surgery," IEEE Transact on？Automation Science and Engineering, vol. 14, no. 8,？2021, pp. 1-10. 

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  3. S. Lee and H. Yoon, "A Study on Development？of Technology System for MIS(Minimally Invasive？Surgery) robot of S. Korea analysed by the？Application of Scenario Planning," J. of the Korea？Institute of Electronic Communication Sciences, vol.？8, no 1, 2013, pp. 13-26. 

  4. V. Riet, C. J. Sem, J.-P. R.Spijker, J. Kober, and J.？de Lange, "Robot technology in dentistry, part？two of a systematic review: an overview of？initiatives," Dental Materials, vol 37, no. 8, 2021,？pp. 1227-1236. 

    상세보기

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  7. S. Lee, D. Koh, N. Kim, E. Park, J. Bong and D.？Jeon, "Mobile Robot for Indoor Air Quality？Monitoring," J. of the Korea Institute of Electronic？Communication Sciences, vol. 17, no. 3, 2022, pp.？537-542. 

  8. S. Yoo, "Development of Block Coding Touch UX？Design for User Centered Experience of？Collaborative Robot Control," Design Convergence？Study, vol. 17, no. 5, 2018, pp. 77-92. 

  9. K. Ahn and J. Song, "Cartesian Space Direct？Teaching for Intuitive Teaching of a Sensorless？Collaborative Robot," Journal of Korea Robotics？Society, vol. 14, no. 4, 2019, pp. 311-317. 

  10. W. Hyun, "A remote control of 6 d.o.f. robot？arm based on 2D vision sensor," J, of the Korea？Institute of Electronic Communication Sciences, vol.？17, no 5, 2022, pp. 933-940. 

  11. Z. Wang, L. Zou, X. Su, G. Luo, R. Li, and Y.？Huang, "Hybrid force/position control in？workspace of robotic manipulator in uncertain？environments based on adaptive fuzzy control,"？Robotics and Autonomous Systems, vol. 145, 2021,？pp .236-242. 

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