초록

본 발명에 의하면, 허브(103), 허브에 연결되는 제1 로봇팔 구간(105), 및 종축선을 중심으로 회동할 수 있도록 (핀이나 기타 적당한 수단을 통해) 제1 로봇팔 구간에 연결되는 제2 로봇팔 구간(107)을 구비한 로봇팔(101)이 제공된다.

대표청구항 ▼

허브|허브에 연결되는 제1 로봇팔 구간| 및종축선을 중심으로 회동할 수 있도록 상기 제1 로봇팔 구간에 연결되는 제2 로봇팔 구간|을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제1항에 있어서, 상기 제2 로봇팔 구간에 피봇 가능하게 연결되는 제3 로봇팔 구간을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제2항에 있어서, 엔드이펙터(end effector)를 더 포함하고, 상기 제3 로봇팔 구간이 이 엔드이펙터에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제3항에 있어서, 상기 허브에 연결되는 제4 로봇팔 구간| 및종축선을 중심으로 회동가능하도록 제

허브|허브에 연결되는 제1 로봇팔 구간| 및종축선을 중심으로 회동할 수 있도록 상기 제1 로봇팔 구간에 연결되는 제2 로봇팔 구간|을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제1항에 있어서, 상기 제2 로봇팔 구간에 피봇 가능하게 연결되는 제3 로봇팔 구간을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제2항에 있어서, 엔드이펙터(end effector)를 더 포함하고, 상기 제3 로봇팔 구간이 이 엔드이펙터에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제3항에 있어서, 상기 허브에 연결되는 제4 로봇팔 구간| 및종축선을 중심으로 회동가능하도록 제4 로봇팔 구간에 연결되는 제5 로봇팔 구간|을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제4항에 있어서, 상기 제5 로봇팔 구간에 피봇 가능하게 연결되는 제6 로봇팔 구간을 더 포함하고, 이런 제6 로봇팔 구간이 상기 엔드이펙터에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제5항에 있어서, 상기 제5, 제6 로봇팔 구간들이 엔드이펙터의 양쪽에 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제1항에 있어서, 상기 제3 로봇팔 구간이 손목관절부를 통해 엔드이펙터에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제1항에 있어서, 상기 제2 로봇팔 구간이 핀을 통해 제1 로봇팔 구간에 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제1항에 있어서, 개구리 다리모양으로 디자인된 것을 특징으로 하는 로봇팔.제1항에 있어서,상기 허브에 연결되는 제4 로봇팔 구간| 및종축선을 중심으로 회동할 수 있도록 제4 로봇팔 구간에 연결되는 제5 로봇팔 구간|을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.허브|상기 허브에 연결되는 아래팔| 상기 아래팔에 피봇 가능하게 연결되는 위쪽팔| 및상기 위쪽팔에 연결되는 엔드이펙터|를 포함하고,상기 아래팔이 서로 회전 가능하게 연결되는 제1, 제2 구간을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.제11항에 있어서, 상기 제1 로봇팔 구간이 핀을 통해 제2 로봇팔 구간에 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇팔.허브|상기 허브에 연결되는 제1 로봇팔 구간| 및로봇팔의 응력을 경감하는 방식으로 제1 로봇팔 구간에 대해 움직이도록 제1 로봇팔 구간에 연결되는 제2 로봇팔 구간|을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇팔.