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문제 정의
- 가정에서의 사용이 목적인 로봇으로는 경비로봇, 애완동물 로봇, 청소로봇 등이 있고 이 중 몇몇 제품은 시판되고 있으며 다른 제품들도 곧 시판될 예정이다. 각각의 로봇 연구의 주된 목적으로 경비 로봇은 경비해야 할 물체의 상태를 확인하며 물체의 상태가 정상적이지 않을 경우 경고음을 내는 등의 처리를 할 수 있도록 하며 애완로봇의 경우 이동의 제약 해결 보다는 음성인식을 통하여 명령을 받아 해당 명령을 해결 할 수 있도록 하는 것이다. 로봇 제품 중 킬러 제품으로 통하는 청소로봇의 경우 장애물에 상관없이 어떤 방이든 방 공간 전체를 완벽하게 이동 할 수 있도록 해야 한다.
- 하지만 이러한 방법들은 고성능의 PC에서는 원활히 돌아가지만 저성능의 CPU와 카메라를 사용하는 임베디드 환경에서는 속도와 정확도에서 어려움을 가진다. 본 연구는 하드웨어 성능이 낮은 환경에서 자기 위치를 빠르게 하는 방법에 중점을 두었다.
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