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자율이동로봇의 경로계획과 주행에 관한 연구
A Study on Path Planning and Navigation of Autonomous Mobile Robot 원문보기

한국퍼지및지능시스템학회 2005년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제15권 제2호, 2005 Nov. 01, 2005년, pp.427 - 430  

곽상필 ((주)아진엑스텍) ,  최병재 (대구대학교 전자공학부) ,  류석환 (대구대학교 전자공학부)

초록
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지능형 로봇이 성장동력 산업으로 선정되면서 국내에서도 로봇 산업이 급속도로 성장하고 있다. 지능형 로봇과 관련해서는 특히 자율 이동 로봇, 그리고 그것의 경로계획과 주행에 관한 연구가 널리 진행되고 있다. 자율 이동 로봇은 주어진 환경에서 효율적인 주행을 하기 위하여 환경 지도를 구성하고, 이를 기반으로 목표 지점에 대한 효율적인 광역 주행 경로를 계산하게 되고, 계산된 광역 경로를 주행하여 목표 지점에 이르게 된다. 본 논문에서는 퍼지 환경 지도를 제안하고, 퍼지 환경 지도로부터 최단시간 광역 경로 계산 알고리즘을 소개하며, 주행 제어를 위한 퍼지 논리 제어기를 제안한다.

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