초록

용어보기논문에서 용어와 풀이말을 자동 추출한 결과로, 시범 서비스 중입니다. AI-Helper

다개체 이동 로봇 시스템을 사용함으로써 기존의 싱글 로봇 시스템이 할 수 없거나 하기 어려운 작업을 수행 할 수 있게 되었다. 또한 로봇 간의 협력적인 작업을 통하여 성능 향상을 가져오게 되었다. 그렇기 때문에 현재 상용화가 이루어진 청소 로봇에 대하여 다개체 이동 로봇 시스템이 적용된다면 작업 시간의 비용을 줄일 수 있을 것이기에, 본 논문에서는 사람과의 상호 보완을 이용한 청소 로봇 알고리즘을 다개체 청소 로봇 시스템에 적용하였을 때의 구조를 정의하고 이에 알맞은 알고리즘을 제안한다.

다개체 이동 로봇 시스템을 사용함으로써 기존의 싱글 로봇 시스템이 할 수 없거나 하기 어려운 작업을 수행 할 수 있게 되었다. 또한 로봇 간의 협력적인 작업을 통하여 성능 향상을 가져오게 되었다. 그렇기 때문에 현재 상용화가 이루어진 청소 로봇에 대하여 다개체 이동 로봇 시스템이 적용된다면 작업 시간의 비용을 줄일 수 있을 것이기에, 본 논문에서는 사람과의 상호 보완을 이용한 청소 로봇 알고리즘을 다개체 청소 로봇 시스템에 적용하였을 때의 구조를 정의하고 이에 알맞은 알고리즘을 제안한다.

AI 본문요약

엑셀 다운로드 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

• 연구 주제
• 연구 방법
• 연구 결과

문제 정의

• 다개체 청소 로봇 시스템에서 사람이 작업 공간을 얼마만큼 청소 로봇에게 정보를 알려주느냐에 따라서 다개체 청소 로봇 시스템은 많이 달라질 수 있다. 그렇기에 본 논문에서는 청소 로봇의 수에 따라 다개체 청소 시스템의 구조를 정의하며, 이에 알맞은 알고리즘을 제안한다.
• 비교 방법은 동일한 맵에서 공간 분할 및 할당을 하지 않는 다개체 청소 로봇과 본 눈문에서 제시한 구조를 비교 분석하여 어떠한 차이점이 있는지를 알아볼 것이다. 그리고 랜덤 방식과 맵핑 방식을 적용시킨 다 개체청소 로봇 시스템과 본 논문에서 제안한 구조와의 비교를 통해 어떠한 차이점이 있는 지를 알아보려고 한다.
• 본 논문에서는 애핑방식의 청소 로봇이 고성능의 장치를 필요로 하기에 청소 로봇의 가격이 비싸다는 단점과 랜덤 방식이 가진 비효율적인 청소 로봇의 작업을 극복하기 위한 방법으로 청소 공간의 정보를 사람이 청소 로봇에게 알려주는 방식인 사람과의 상호 보완을 통한 청소 로봇 구조를 채택하여 이를 다개체 청소 로봇에 적용하려고 한다.[2]
• 본 논문에서는 효율적인 다개체 청소 로봇 시스템의 구축을 위하여, 사람과의 상호 보완을 이용한 청소 로봇 알고리즘을 다개체 청소 로봇 시스템에 적용하였을 때의 구조를 정의하고 이에 알맞은 알고리즘을 제안한다.

가설 설정

• . 청소 공간과 장애물은 직사각형 모양으로 제한한다.
• . 청소 로봇들 간의 통신은 항상 가능하다. .

제안 방법

• 나뉘어진 공간을 3대의 청소 로봇에게 할당하여 청소 작업을의 ((, 처럼 수행한다.
• 본 논문은 2.2절에서 설명한 청소 로봇과 사람과의 상호 보완을 이용하는 알고리즘을 다개체 청소 로봇 시스템에 적용한 구조를 3.2절과 같이 정보를 받는 청소 로봇의 수에 따라 3가지로 방식으로 분류하여 정의하였다. 二1리고 분류된 방식에 따른 장단점을 기술하였으며, 알맞은 알고리즘을 보였다.
• 비교 방법은 동일한 맵에서 공간 분할 및 할당을 하지 않는 다개체 청소 로봇과 본 눈문에서 제시한 구조를 비교 분석하여 어떠한 차이점이 있는지를 알아볼 것이다. 그리고 랜덤 방식과 맵핑 방식을 적용시킨 다 개체청소 로봇 시스템과 본 논문에서 제안한 구조와의 비교를 통해 어떠한 차이점이 있는 지를 알아보려고 한다.
• 사용자가 로봇에게 정보를 입력해줄 수 있는 방법은 와 같이 사람이 직접 알려주는 방식과 외부 장치를 이용한 방식 2가지로 분류 한다.
• 수 있다. 첫 번째로 동일한 시간 동안에 청소 작업을 수행한 양을 비교한 것이고, 두 번째는 작업 완료하는 데까지 걸리는 시간에 대한 것을 비교할 수 있을 것이다. 또 하나를 추가하자면 청소 작업이 완료될 때까지 작업의 중복량을 비교하는 것 또한 효율성을 나타내는 지표로 쓰일 수 있을 것으로 예상한다.

성능/효과

• 되었다. [1] 이러한 장점 외에도 싱글 로봇일 때보다 다 개체로봇 시스템일 때 로봇 간의 협업으로 작업을 단순화 시킬 수 있으며, 로봇의 형태를 단순화 할 수 있어서 로봇의 가격적인 측면에서도 이득을 얻을 수 있다. 그리고 여러 대의 로봇들을 사용하기 때문에 내고장성에 강인한 점 등의 다양한 장점이 존재한다.
• 2절과 같이 정보를 받는 청소 로봇의 수에 따라 3가지로 방식으로 분류하여 정의하였다. 二1리고 분류된 방식에 따른 장단점을 기술하였으며, 알맞은 알고리즘을 보였다.
• 다개체 이동 로봇 시스템(System of multiple mobile 「obots) 을 사용함으로써 기존의 싱글 로봇 시스템 (System of single mobile robot)01 하기 어려운 작업이나 할 수 없었던 작업을 할 수 있게 되었으며, 빠른 실행 결과 등과 같은 성능적인 면에서도 이득을 얻게 되었다. [1] 이러한 장점 외에도 싱글 로봇일 때보다 다 개체로봇 시스템일 때 로봇 간의 협업으로 작업을 단순화 시킬 수 있으며, 로봇의 형태를 단순화 할 수 있어서 로봇의 가격적인 측면에서도 이득을 얻을 수 있다.

후속연구

• 1 어서 설명한 것과 같이 작업 공간의 분할과 할당이 잘 이뤄져야 한다. 그렇기 때문에 2.2절에서 설명한 사람이 청소 로봇에게 작업 공간의 정보를 알려주는 알고리즘을 사용하여 작업 공간의 분할과 할당 작업의 일부까지도 사람이 보완해 줌으로서 보다 효율적인 다 개체청소 로봇 시스템이 가능할 것이다. 다개체 청소 로봇 시스템에서 사람이 작업 공간을 얼마만큼 청소 로봇에게 정보를 알려주느냐에 따라서 다개체 청소 로봇 시스템은 많이 달라질 수 있다.
• 그렇기 때문에 청소 공간의 정보를 사람이 청소 로봇에게 알려주는 방식인 사람과의 상호 보완을 통한 청소 로봇 알고리즘[2]을 이용하여 청소 공간의 분할 및 할당에 대한 작업을 사람이 보완해 줌으로써 보다 저렴한 청소 로봇으로 효율적인 다개체 청소 로봇 시스템을 구축할 수 있을 것이다.
• 방식의 효율성을 입증할 것이다. 그리고 3.2.2절에서 나타날 수 있는 내고장성 문제를 공간의 일부 정보를 받는 부모 로봇의 정보를 자식 로봇에게도 똑같이 알려주는 방법을 모색해 보았으나, 아직 효율적인 면에서 어떠한지 알 수가 없기 때문에 향후 실험을 통해서 알아보록 할 예정에 있다. 3.
• 첫 번째로 동일한 시간 동안에 청소 작업을 수행한 양을 비교한 것이고, 두 번째는 작업 완료하는 데까지 걸리는 시간에 대한 것을 비교할 수 있을 것이다. 또 하나를 추가하자면 청소 작업이 완료될 때까지 작업의 중복량을 비교하는 것 또한 효율성을 나타내는 지표로 쓰일 수 있을 것으로 예상한다.
• 본 논문의 3절에서 제안한 구조의 효율성에 대한 비교를 위하여 다양한 종류의 맵에서 시뮬레이션을 할 것이다. 비교 방법은 동일한 맵에서 공간 분할 및 할당을 하지 않는 다개체 청소 로봇과 본 눈문에서 제시한 구조를 비교 분석하여 어떠한 차이점이 있는지를 알아볼 것이다.
• 2 절의 방식에서 부모 로봇이 고장났을 때와 마찬가지로 어느 한 로봇이 망가진다면 그 로봇에게 할당된 청소 작업이 완료될 수 없다는 내고장성 문제를 가지고 있다. 이를 해결하기 위한 방안으로 이웃 로봇들 간에 분할된 작업 공간의 정보를 공유함으로써 해결될 수 있을 것이다. 하지만 이 방법 또한 청소 작업 중에 이웃 로봇을 만나지 않는다면 정보를 공유할 수 없다는 문제점이 있다.
• 향후 과제로는 4절에서 설명한 것과 같이 본 논문에서 제안한 방식과 다른 방식과의 효율성 비교를 통해 본 논문의 방식의 효율성을 입증할 것이다. 그리고 3.

본문요약 정보가 도움이 되었나요? 예 아니오 제출

이 논문을 인용한 문헌

더보기

연구과제 타임라인

고신뢰성환경적응형정보시스템개발사업팀

LOADING...

전체(0) 논문(0) 특허(0) 보고서(0)

더보기

LOADING...

전체(0) 논문(0) 특허(0) 보고서(0)

더보기

LOADING...

LOADING...

LOADING...