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문제 정의
- 본 논문에서 제시된 선형 BLDC 전동기의 고속, 고정밀 위치제어를 위한 외란 관측기 제어기법의 타당성을 고찰하기 위하여, Anorad사의 선형 BLDC 전동기 시스템을 가지고 실험을 행하였다. 각각의 궤적추종 응답 (trajectory following response)특성을 살펴보았다.
- 있다. 본 논문에서는 고정 보상 기법을 이용한마찰력 보상을 통해 위치 오차를 줄이고, 시간 최적 제어의 단점을 보완한 근사 시간 최적 제어 기법과 파라미터변화에 강인한 외란 관측기를 이용한 제어기법을 제안하였다. 시뮬레이션 및 실험 결과를 통해 PI 제어기를 이용한기초적인 제어 알고리즘에 비해 위치 오차, 응답 속도의성능이 뛰어남을 알 수 있었다.
- Y stage를 구성하고 두 축에 원궤적을 추종하는 지령치를 인가하여 PI 제어기법과 외란 관측기를 이용한 제어기법을 비교하였다. 실험의 목적은 기존의 PI제어기를사용하는 제어기법에 비해서 제시된 기존의 제어기법에 외란 관측기를 합한 제어기가 정상상태 오차 특성 및 궤적추종 응답 특성이 우수함을 확인하는데 있다.
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