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문제 정의
- 이 논문에서는 Dempster-Shafer 이론을 이용한 맵 구축에 관한 문제와 이로 인한 장애물과의 충돌 없이, 목적지를 찾아가는 연구를 수행하였다. 이 작업을 위하여 우선 우리는 견고하고 안정한 퍼지 컨트롤러를 개발하여야 하는데 이 컨트롤러는 로봇을 안전하게 움직이는 역할을 하게 된다.
- 이 논문에서는 Dempster-Shafer 이론을 이용한 전체치도 인식과 퍼지 이론을 이용한 장애물 회피 및 목적지 찾아가기에 관한 연구를 하였다. 전체 지도 인식을 위하여 실험 환경 내에서 자유롭게 움직일 수 있게 퍼지 규칙을 이용한 배회 행동을 먼저 구현한 뒤 이로부터 센서값을 이용하여 주변환경을 인식하는 실험을 하였는데 제안된 시스템은 두 가지의 행동, 즉 장애물 회피와 목적지 찾기로 구성되어있다.
- 생성하는 방법이 필요하다. 즉 진화하는 퍼지 규칙생성 시스템을 연구해 사람이 모든 지식을 완벽하게 입력하지 않더라도 로봇 스스로 학습하고 진화되도록 만들고자 한다.
가설 설정
- 그림 8의 (a), (b)는 최종적으로 얻어진 지도 정보로 이동로봇이 가까운 곳에 위치한 목적지뿐만 아니라 멀리 떨어진 곳까지 이동하는 것을 보여준다. 그림 8의 (a), (b) 에서장에물의 외곽 선과 이동로봇의 이동 경로가 다소 충돌한 것처럼 보이는데, 이것은 로봇이 인식한 지도에서의 장애물 크기가 실제 환경에서의 장애물 크기보다 크기 때문에, 실제 환경에서는 충돌 없이 이동하게 된다.
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