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문제 정의
- 비전 센서는영상외란으로 인하여 장애물 영상을 추출하기가 쉽지 않다. 본 논문에서는 소나 센서의 정확한 거리정보와, 영상 센서의 풍부한 정보량을 조합하여, 장애물 위치 측정의 새로운 방법을 제안하였다. 분할/통합 알고리즘은 윤곽선 검출 알고리즘보다 영상왜란에 강하고, 장애물을 단일 영역으로 만드는 과정이 효율적이다.
- 본 논문에서는 영상센서와 초음파 센서의 두 데이터를 혼합하여, 양 센서가 가지고 있는 몇 가지 단점들을 극복하고자 한다. 이를 위하여, 초음파 센서에서는 측정 한계 거리 및 방사각의 범위를 알아보고, 영상 센서에서는 소나 센서가 탐지하는 영역과 겹치는 영역을 표시하고, 입력영상으로부터 분할/통합 알고리즘을 적용한 영상에서 소나 센서가 측정한 거리에 있는 장애물을 구분한다.
- 본 절에서는 카메라로부터 들어온 영상신호와 소나 센서로부터 획득한 정보를 조합하여, 장애물의 위치를 인식하는 방법에 대하여 알아본다은 장애물 위치 인식을 위한 순서도 이다.
가설 설정
- (b) 영상에 비하여 현저히 적다. 이러한 장점을 토대로 제안한 알고리즘이 장애물 인식에 적합한 처리방법임을 알 수 있다.
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