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문제 정의
- 본 연구를 통해서 박판 용접 자동화를 위해 레이저 비전 센서를 사용하여 정확한 위치에서 최소한의 입열을 통해 용접함으로써 변형을 최소화하고 복잡한 3차원 형상의 용접선에 대해서도 추적이 가능함을 보였다. 또한 용접 후 외관 검사를 레이저 비전 센서를 통해 수행 하였다.
- 본 연구에서는 비전센서에서 얻은 출력인 물체의 거리데이터를 화상 처리하는 방법에 있어 기하학적 모델링을 이용한 거리데이터의 처리 방법을 제시한다.
- 본 연구에서는 비파괴 검사 방법 중 외부 검사법으로 주사 빔을 이용한 비전 센서를 이용하여 외관의 형상으로부터 용접 비드의 결함 검출 방법을 제시하였다. 이를 이용하여 용접 비드의 외부상을 인식하고, 이 형상을 통하여 용접의 외부 결함을 검출하고자 하였다. 이 비전 시스템은 정밀도의 3차원 레이저 비전 카메라를 사용한다.
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