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문제 정의
- 본 논문에서는 단일 구간이 아닌 작업 공간에서 이중 암 로봇이 여러 소작업을 수행할 때, 로봇암 상호간의 충돌 회피를 고려해 전체 작업을 가장 빠른 시간에 마치는 최소시간 충돌회피 궤적계획 알고리즘을 제시한다.
가설 설정
- 2) 임의의 두 소작업 사이에서의 주행 경로는 직선이다.
- 정리 2] 로봇암 r2의 속도 곡선은 변경하지 않고, 출발시간을 지연하는 충돌 회피 궤적은 충돌 회피와 함께 최소시간을 보장한다.
- [정리 3] 접점 Stp가 초기 가속 곡선상에서 형성되는 경우, stp∈(0, S0)일 때, 이동 속도 조절법은 최소 시간을 만족하지 않는다.
- 조건1 : 경로 πc는 충돌영역을 통과해서는 안 된다. 곧, s = Stp일 때 경로 πc의 최소시간은 ttp가 된다.
- 조건2 : 나머지 구간 [Stp, Sf]에서 경로 πc는 최대속도를 갖는다. 속도 s는 sxt 공간에서 경로 πc의 기울기를 나타낸다.
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