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문제 정의
- 그러므로 로봇 수확기의 개발에 있어서 중요한 요소중 하나인 엔드이펙터 개발이 필요하다. 따라서 본 연구에서는 세 가지 형태의 엔드이펙터를 설계 제작하여 실험을 통하여 비교 분석 후 최적의 엔드이펙터를 개발하였다.
- 본 연구는 Fig. 10의 실험결과를 이용하여 과경을 절단하는데 날이 2개인 경우 가장 높은 절단율을 나타낸 것을 보고, Fig. 4와 같은 엔드이펙터를 개발했다. 그림 11은 온실에서 엔드이펙터의 작업을 나타낸 사진이다.
- 오이수확기 개발을 위한 본 실험에서는 과경의 지름에 따른 엔드이펙터의 날의 수에 따라 은성백다다기와 청장계의 2품종에 대하여 3가지 과경의 지름에 대해 실험을 하였다. 은성 백 다다기와 청장계 오이의 경우 80%, 82.
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