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제안 방법
- BLDC 모터 구동시스템에서 시간지연 관측기를 적용한 시간지연제어기(TDC/TDO)의 강건 성능을 평가하기 위하여 파라미터 변동에 대한 비선형 시뮬레이션을 수행하였으며 속도센서를 적용한 TDC의 경우, 상태관측기를 적용한 경우(TDC/SO)와도 비교하였다. 시간지연 관측기를 이용한 BLDC 모터 구동시스템의 블록선도는 그림2와 같다.
- 위치신호로부터 속도를 추정하기 위해 여러가지외 관측기 사용이 가능하지만 구동시스템의 비선형성 및 파라미터 변동 등의 요인으로 일반적인 관측기를적용하는 것은 쉽지 않다. 따라서 적용이 용이하면서 강건 성능이 뛰어난 시간지연 관측기 (Time Iklay Observer, TDO)[3]를 적용하였다. 시간지연 관측기는 셜계 시 모텔이 필요하지 않아 시스템 동력학이 불확실해도 설계가 가능하며 또한 모델을 포함하지 않으므로 파라미터 변동 및 외란과 같은 모델 불확실성에 둔감하며계산이 간단하여 실제 시스템에 적용이 용이하다.
- 시간지연 관측기는 셜계 시 모텔이 필요하지 않아 시스템 동력학이 불확실해도 설계가 가능하며 또한 모델을 포함하지 않으므로 파라미터 변동 및 외란과 같은 모델 불확실성에 둔감하며계산이 간단하여 실제 시스템에 적용이 용이하다. 본 논문에서는 시간지연 관측기릂 적용한 BLDC 모터 구동시스템에 대해 위치제어기 설계하고 비선형 시뮬레이션을수행하였으며 속도셴서를 적용한 경우 및 상태관측기를 적용한 경우와도 비교하였다.
- 시간지연 제어기를 적용한 BLDC 모터 구동시스템의위치제어기에서 속도추정을 위해 시간지연 관측기를 설계하였다. 시간지연 관측기는 설계 시 모델이 필요하지않아 시스템 동력학이 불확실해도 설계가 용이함을 볼수 있었다.
이론/모형
- 시뮬레이션은 MATLAB™/SIMULINK 를 사용하여수행하였다. BLDC 모터 구동시스템에서 시간지연 관측기를 적용한 시간지연제어기(TDC/TDO)의 강건 성능을 평가하기 위하여 파라미터 변동에 대한 비선형 시뮬레이션을 수행하였으며 속도센서를 적용한 TDC의 경우, 상태관측기를 적용한 경우(TDC/SO)와도 비교하였다.
- 한다. 이를 위해 시간지연 제어법칙[1]으로부터 추정 방법을 인용하여 아래와 같이 적용한다. 첫째로 f(X, u)를 연속적인 함수이고 시간지연량 L이 충분히작다고 가정하면 f(x, u)를 다음과 같이 근사화 할 수 있다.
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