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문제 정의
- 본 논문에서는 복잡한 연산을 제거하여 실용적오로 사용할 수 있는 간단한 구조의 외란 관측기를 제사하고 모든 외란관측기의 문제점인 관성의 변동을 추정할 수 있는 알고리즘을 제안한다. 졔안된 관성 추정 알고리즘은 주기적으로 일죵의 테스트 신호를 발생햾야하는 문제가 있지만 그 성능 및 효율성이 매우 우수하기 때문에 운전 택타임(Tack-Time) 사이 사이에 적용할 수 있는 경우 짧은시간내에 가장 안전하게 하는 관성을 추정할 수 있는 방법을 제공한다.
- 이 문제를 해결하기 위해서는 별도의 관성추정 알고리즘을 도입해야하며 간단하면서도 가급적 실시간 사용이 가능한 형태이어야 유용하게 적용할 수 있다. 본 연구에서는 이러한 목적에 부합할 수 있는 매우 간단한 형태의 관성계수 추점 알고리즘을 도입하엿다. 우선 관측기에서 발생하는 모든 오차는 관성의 변동에 의해 발생한다고 가정하였으며 관성의 변동이 미치는 영향을 분석하기위해 식(1) 과 식(4)를 조합하여 다음의 수식을 도출하였다.
- 본 논문에서는 외란 추정에 있어서 연산 효율이 매우 좋고 간단한 외란추정기를 구성하고 이를 제어에 응용한 결과를 제시하였다. 시뮬레이션 결과에서 볼 수 있듯이 관성 정보가 정확한 경우 외란 추종 능력이 매우 뛰어나고 이릍 제어에 응용하면 비선형적인 마찰력의 영향음 거의 무시할수잇음을 알 수 있다.
가설 설정
- 그렴, 2a 에는 원형 운동 예서 발생하는 마찰력의 영향이 도시되어 었다. XY스테이지의 한축의 괘적예 대한 시뮬레이션이며 XY스테이지의 원운동을 가정하여 정현파 형태의 퐤적을 발생시킨 것이다. 보이는 바와 같이 속도가 0이 되는 부근에서 그림 1의 비선형 마찰력이 작용하여 실제속도가 왜곡되는 현상을 볼 수 있다.
- 본 연구에서는 이러한 목적에 부합할 수 있는 매우 간단한 형태의 관성계수 추점 알고리즘을 도입하엿다. 우선 관측기에서 발생하는 모든 오차는 관성의 변동에 의해 발생한다고 가정하였으며 관성의 변동이 미치는 영향을 분석하기위해 식(1) 과 식(4)를 조합하여 다음의 수식을 도출하였다.
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