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문제 정의
- 본 논문에서는 이러한 점을 보완하고 인간의 생활환경과 유사한 환경에서 자세를 쳬어할 수 있는 휴머노이드 로봇을 개발하기 위한 방범을 제시한다. 이를 위해서 정확하고 반응속도가 빠른 경사계를 휴머노이드 로봇의 몸체에 부착하여 데이터를 얻는다.
- 본 논문에서는 이러한 점을 보완하기 위해서 정확한 경사계로부터 얻은 데이터를 바탕으로 지면의 상태를 파악하고 현재의 지면에서 알맞은 자세를 유지할 수 있도록 휴머노이드 로봇의 질량중심을 조절하여 자세를 제어하는 방법을 제안하였다.
- 인간과 유사한 신체 구조를 가지고 있는 휴머노이드 로봇 연구의 목표는 인간의 생활환경에서 휴머노이드 로봇이 인간과 같은 동작을 수행할 수 있도록 하는 것에 있다. 특히 자연스러운 자세를 유지하기 위한 제어 능력은 휴머노이드 로봇이 인간과 같이 능숙하고 지능적으로 환경에 적응하기 위해 기본적으로 갖추어야 할 조건이다.
- 인간과 유사한 신체 구초를 가지고 있는 휴머노이드 로봇 연구의 목표는 인간의 생활환경에서 휴머노이뜨 로봇아 인간과 같은 동작을 수행할 수 있도록 하는 것에 있다. 특히 자연스러운 자세를 유지하기 위한 제어 능력은 휴머노이드 로봇이 인간과 같이 능숙하고 지능적으로 환경에 적응하기 위해 기본적으로 갖추어야 할 조건이다.
가설 설정
- 기본적으로 역 진자 모델은 기울기가 없는 이상적인 환경에서 정의되기 때문에 기울기가 있는 환경에서의 역 진자 모델 도입은 모순이 있다. 이러한 문제점을 보완하기 위해 본 논문에서는 그림 3에 도시되어 있는 것과 같이 지면과 접촉되는 점을 기준으로 발에 부착된 센서로부터 얻은 지면의 기울기, qFs와 qFs에 의한 발목에 작용되는 모멘트에 의해 상체에 부착된 센서로부터 얻은 상체의 기울기인 qUs만큼 역 진자가 기울어져 있다고 가정한다.
- 휴머노이또 로봇의 안정성을 판단하기 위해 가장 일반적으로 사용되고 있는 영 모멘트 위치(ZMP)를 이용하기 위하여 지지다리의 영역 안에 영 모멘트 위치(ZMP)가 존재한다고 가정하고 식(D을 지지다리와 잘량중심에관해서 다시 정의하면 다음과 같다.W
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