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문제 정의
- 본 논문에서는 비전과 관성센서를 이용하여 도립진자 시스템을 기반으로 하는 개인용 이동장치를 개발하였다. 연구를 통해 얻은 성과는 가속도계와 자이로스코프를 이용한 자세 추정 시스템을 구현한 것과 PID 제어기의 유용성을 확인한 것이다.
- 본 논분에서는 도립진자 시스템을 기반으로 하여 개인용 이동장치 를 개발하였다. 관성센서를 이용하여 바디의 기울어점을 측정하였고 경사가 있는 곳에서 보다 나은 주행을 위해 비전 센서를 장착하여 바닥의 경사를 측청하고 장애물을 검사 할 수 었다.
가설 설정
- 이다. 그리고 관성모멘트으로 가정한다. 2바퀴 이동장치의 선형화된 최종 운동방정식은 다음과 같다.
- 사용한 센서는 물쳬의 가속도를 측정하는 가속도계와 각속도를 측정하는 자이로스코프이다, 가속도계를 한 축이 발판의 수평방향으로 장치하여 그 한축만을 사용하여 측정된 가속도와 중력가속도 사이의 관계흘 이용하여 각모를 측정하였다. 바디 자체의 가속도는 거의 존재하지 않는다고 가정하였다. 그 관계식은 다음과 같다.
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