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문제 정의
- 본 논문에서는 double winch roller 구동방식의 노내 핵계측 안내관 취급기구의 제어를 위해 안내관과 롤러 사이의 슬립을 고려한 정밀 제어 시스템의 구성을 제안하였다. 또한 제안한 제어 시스템을 구현하고, 실험을 통해 제안한 제어 시스템의 효용성을 확인하였다.
- 이 장치의 2개의 DC모터는 동기 구동되어 Winch Roller를 구동하며, 광학식 엔코더가 DC모터와 아이들 Roller에 장착되어 있어 슬日이 발생하더라도 정밀 위치 제어가 가능하도록 구현되었다. 본 논문에서는 슬립을 고려한 정밀 모터 제어를 위한 제어 시스템을 제안하고, 제안한 제어 시스템을 구현하여, 실험을 통해 구현한 제어 시스템의 효용성을 보여준다.
- 본 논문은 산업자원부 전력산업연구개발사업에 의하여 개발 중인 노내 핵 계측 검출기 안내관 인출 및 삽입용 자동화 시스템 개발에 관한 기술개발 결과임.
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