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물체추적 이동로봇 제작
Object-following Mobile Robot production 원문보기

대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회, 2007 July 18, 2007년, pp.1964 - 1965  

김일주 (전주대학교) ,  이하석 (전주대학교) ,  이규화 (전주대학교) ,  이송근 (전주대학교)

초록
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두 카메라로 받아들인 영상을 매트랩(MATLAB)을 이용하여 각각의 카메라에서 시간차를 두고 찍은 첫 번째 사진과 두 번째 사진의 GRAY변환 후 두 사진의 차로 임의로 나눈 3영역에서 움직임을 확인하고 이동방향을 알 수 있었다. 카메라에서 연속적으로 찍은 세 번째 사진과 네 번째 사진도 차를 내어 자율 이동 로봇은 물체를 쫓아가게 된다. 카메라에서 사진을 계속 캡처한 후 차를 내어 자율 이동 로봇이 물체를 쫓아가도록 설계 및 제작 하였다. 자율 이동 로봇은 사람의 눈과 같은 고정된 두 대의 카메라를 사용했다. 영상 처리와 모터제어의 빠른 연산을 위해 컴퓨터를 사용하였고, 영상 처리된 신호는 프린터포트를 이용하여 모터제어를 하였다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 2대의 카메라에서 연속적으로 받아들인 영상으로 매트랩에서 이미지프로세싱을 하여 물체를 인식하고 쫓아가게 하였다.
  • 본 논문에서는 센서가 아닌 카메라를 기반으로 한 자율 이동 로봇의 동작 제어와 주행을 위한 제어시스템 방법을 제안하였다. 카메라는 물체의 인식을 디지털로 변환하여 인식하고 저장함으로 시각정보로 활용할 수 있다.
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