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문제 정의
- 본 논문에서는 작업오류를 포함한 작업자 모델인 (3)식에서 휴먼에러진단 옵저버를 이용하여 작업자 오류인 c(t)를 정확히 진단 및 분리하고자 한다.
- 본 연구에서는 종래의 기계 및 시스템을 대상으로 행하였던 고장 진단법을 작업자를 대상으로 행하고자 한다. 먼저 본 연구에서는 크레인 작업자를 대상으로 하며 .
- 본 연구에서는 휴먼에러진단 옵저버를 이용하여 작업자의 작업오류를 진단하는 방법에 대해서 제안하였다. 휴먼에러진 단 옵저버의 설계조건 및 존재조건 등을 보였으며, 구체적인 예로서 크레인 작업자의 작업모델을 대상으로 하여 시뮬레이션을 행하였다.
- 본 절에서는 아래와 같이 비례게인 및 적분게인을 포함한 휴먼에러진단 옵서버 구조에 대해서 다루기로 하자. 휴먼에러 진단 옵저버는 다음 식으로 주어진다.
- 본 절에서는 휴먼에러진단 옵저버가 작업오류를 포함한 작업자 모델에서 작업오류를 진단할 수 있음을 보이고자 한다.
- 추후 연구방향으로서는 작업자의 오류를 입력항으로서 가정하였으나, 이를 출력항으로 포함시키는 것이 실질적이므로 이에 대한 연구를 행하고자 한다.
가설 설정
- 본 연구에서는 종래의 연구에서와 같이 입력을 6개로 하고 출력을 2개로 하는 경우에는 정리2의 첫 번째 Rank 조건이 만족되지 않으므로 휴먼에러진단 옵저버 게인이 존재하지 않으므로 설계할 수 없게 된다. 따라서 본 연구에서는 입력을 트롤리의 *축 위치와 컨테이너 흔들림각으로 제한하여 2입력 2출력 작업자 모델로 가정하여 시뮬레이션을 행하였다.
- 본 논문에서는 작업자의 실수에 의한 작업오류는 직접적으 로 바르지 못한 입력요소에 기인한다고 보며, 이러한 요소가 작업자 모델의 입력요소에 가산된다고 가정한다. 이를 위해 먼저, 작업자 모델에 가해지는 작업자 오류가 없는 순수한 입력 을 认/)이라 하며, 작업자 오류를 포함한 경우의 입력을 希 로 하자.
- 시뮬레이션에서는 크레인 작업자 모델에 관한 종래 결과를 이용하며 작업오류는 작업자 부주위에 의한 사항으로 가정하여 시뮬레이션을 행한다. 시뮬레이션 결과에서는 본 논문에서 제안한 옵저버를 이용하여 작업오류가 정확히 진단됨을 보이며, 이로서 본 옵저버의 유용성을 확인한다.
- 휴먼에러진단 옵저버의. 유효성을 확인하기 위해 본 시뮬레이션에서는 크레인 작업자가 작업부주의로 인하여 트롤리 조작핸들을 50초에서 55초 사이에 과도하게 운전하였다고 가정한다. 이 경우 시뮬레이션 결과는 Fig.
- 작업자 모델에 대하여 휴먼에러진단 옵저버를 제안하며 본 옵저버를 이용하여 휴먼에러가 진단될 수 있음을 이론적으로 증명하도록 한다. 이때, 휴먼에러는 작업자 모델에 대해서 부가되는 외부 입력항으로 가정하며, 옵저버를 이용하여 외부 입력항을 정확히 측정함을 목적으로 한다.
- 먼저 본 연구에서는 크레인 작업자를 대상으로 하며 .작업자 모델을 이론적인 선형 시불변 모델로 가정하여 행하도록 한다. 작업자 모델에 대하여 휴먼에러진단 옵저버를 제안하며 본 옵저버를 이용하여 휴먼에러가 진단될 수 있음을 이론적으로 증명하도록 한다.
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