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제안 방법
- 보율설정 함수는 GPS 수신부와 지자기센서부를 비교분석부로 연결하는 보율(baud rate)을 설정할 필요가 있는데, 이는 각종 정보의 연동을 용이하게 하기 위한 정보의 흐름을 초기화하는 것이다. 기초정보 취득단계에서 취득된 정보로써 위치데이터 취득합수, 방위데이터 취득함수, 속도데이터 취득함수는 비교분석 알고리즘에 의하여 비교분석 단계를 수행한다. 비교분석 함수는 속도데이터 중 설정된 속도 이하로 되는지의 여부를 비교하여 적정속도 이상에서는 GPS수신부에 의한 방위데이터를 취하고, 적정 속도 이하에서는 지자기 센서로부터의 방위데이터를 취하도록 하는 작용을 수행한다.
- 비교분석 함수는 속도데이터 중 설정된 속도 이하로 되는지의 여부를 비교하여 적정속도 이상에서는 GPS수신부에 의한 방위데이터를 취하고, 적정 속도 이하에서는 지자기 센서로부터의 방위데이터를 취하도록 하는 작용을 수행한다. 또한 비교분석 함수는 적정속도의 변화 여부와 무관하게 GPS센서부에 의한 방위의 불안정 또는 지자기센서로부터 계측된 방위의 불안정 여부를 비교하여 그 둘 중 어느 하나 비교적 안정된 방위만을 선택하거나 그 오차범위의 적정값을 합성하는 병행방식으로 방위를 추출한다.
- 비교. 분석하므로써 상호 보완적으로 신뢰할 수 있는 이동체의 방위 및 속도를 추출하여 표시한다.
- 특히, 그림17에서 최소변화 방위치 검색은 반복적인 (recursive) 연 산(data processing) 을 통해 최적 (optimal) 의 값을 추적하는 칼만필터의 기법을 이용하여 검색알고리즘을 구현하였다 즉, 심한파도 등에 의한 방위정보의 요란에 대하여 그림 과 같은 기법으로 지자기센서로부터 연속적으로 입력되는 방위정보에서 변화치가 최소치인 방위값을 추적하여 표시하도록 하였다.[12]
대상 데이터
- 여기서는 위치 및 방위정보를 동시에 제공하는 Royal @＜의 모델명 RFG-2000 GPS chip을 사용하였다. 그러나 GPS 콤파스는 위성으로부터 수신되는 위치정보의 오차에 의하거나 이동 체의 이동속도가 느리면 방위정보가 불확실할 수 있는 단점이 있다.
- 연구에서 사용한 CMPS03 지자기 모듈은 필립스사가 제안한 I2C인터베이스 방식을 사용하고 있다. I2C인터페이스 방식은 주로 제어용으로 사용되는데 한 라인은 클럭(SCL), 다른 한 라인은 데이터(SD시로 이루어져 있으며 클럭에 따라서 한 비트씩 데이터 라인에 실리게 된다.
- 지자기는 MR(Magneto Resistive) 센서를 이용하여 검출하며, 그림4는 KMZ-51 및 KMZ-52 모 '델 MR센서의 블록도를 나타낸 것이고, 표1은 MR센서의 포트폴리오를 나타내고 있다. 이 센서는 고유의 선형성과 높은 감도를 가진다.
이론/모형
- 사진이다. 제어부의 프로세서는 MCS-51계열로 프로그램의 수정이 용이한 미국 Atmel사의 AT89C51 을 사용하였고, 소프트웨어는 어셈블리어로 작성하였다.
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