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인간-로봇 상호작용을 위한 자세변화에 대응 가능한 얼굴 검출 및 인식 방법 원문보기

한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집, 2004 May 01, 2004년, pp.27 - 27  

이태근 (한국과학기술연구원 지능로봇센터) ,  박성기 (한국과학기술연구원 지능로봇센) ,  김문상 (한국과학기술연구원 지능로봇센터)

초록
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이 논문에서는 이동 로봇 플랫폼 위에 장착되는 비전 시스템을 이용하여 대상 사람의 얼굴위치를 검출, 사용자 인식을 수행하는 방법론을 제시한다. 본 연구에서 적용대상으로 하는 이동로봇은 실내에서 사용 가능한 홈 서비스 로봇(Hombot-2)으로 인간-로봇 상호작용 (human-robot interaction, HCI)이 중요한 기능 중에 하나이다. 로봇에 장착된 스테레오 비전 카메라에서 획득하게 되는 얼굴 영상은 임의로 움직이는 로봇 작업 반경 밖에 있는 사용자의 특성 상 얼굴 영상이 비교적 작게 얻어지고 정면얼굴에서 벗어난 가변적 얼굴 자세변화를 갖게 된다.(중략)

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