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고중량 지지 가능한 이족보행로봇의 개발
Development of Biped Walking Robot Capable of Supporting Heavy Weight 원문보기

한국정밀공학회 2006년도 춘계학술대회 논문집, 2006 May 01, 2006년, pp.63 - 64  

최형식 (한국해양대 기계공학과) ,  이상준 (한국해양대 대학원 기계공학과) ,  오주환 (동일파텍) ,  강영환 (동일파텍)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, design modification was performed to improve the structure of ex-developed 12 D.O.F Biped walking robot, KUBIR-1 similar with human beings. The motion of KUBIR-1 was slow and had a limited walking space. Hence I designed an improved BWR named KUBIR-2 with 12 degree of freedom. KUBIR-2...

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 경량이며 고중량을 지지 가능한 4 절 링크기반의 새로운 관절구동기를 제안하고 이를 적용한 새로운 구조의 이족보행로봇에 대한 연구 결과를 소개하였다. 로봇의 기구부 및 제어 부의 내용과 개발 로봇의 성능시험을 수행하였다.
  • 본 논문에서는 새로운 구조의 12 자유도 로봇을 개발하였다. 개발 로봇은 경량이지만 120kg 이상의 고중량 지지 가능한 구조로 설계하였으며 보행시험을 통해 118kg 의 중량을 지지하며 보행하 성능을 확인하였다.
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