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데이터 전송 지연을 고려한 인터넷 기반 이동 로봇의 원격 운용
Teleoperation of an Internet-Based Mobile Robot with Network Latency 원문보기

한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제2호, 2004 Oct. 01, 2004년, pp.52 - 55  

신직수 (부경대학교 전자공학과) ,  류은태 (부경대학교 전자공학과) ,  강근택 (부경대학교 전자공학과) ,  주문갑 (부경대학교 정보통신공학과) ,  이원창 (부경대학교 전자공학과)

초록
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오늘날 필드버스(fieldbus), 인터넷 그리고 무선통신 등을 이용한 원격 제어 기술이 급격히 발달하고 있다. 그러나 이러한 원거리 네트워크 기반 제어는 데이터를 전송함에 있어서 지연이 불가피하며, 또한 이 지연이 일정하지 않은 문제점을 지니고 있다. 이러한 네트워크 지연은 시스템의 안정성이나 정확도에 영향을 미친다. 잘 논문에서는 네트워크상의 데이터 전송 지연을 고려한 이동 로봇의 원격 운용을 위해 TSK(Takagi-Sugeno-Kang) 퍼지 시스템을 이용하여 전송 지연의 확률 분포 함수와 네트워크 모델을 구하고 이를 전송 지연 예측 알고리듬에 적용하였다. 그리고 컴퓨터 시뮬레이션으로부터 제안된 알고리듬의 실효성을 검증하고, 기존의 예측 알고리듬과의 비교분석을 통하여 그 성능을 평가하였다.

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